[发明专利]一种基于轨迹前瞻的点胶机运动规划方法及系统

权利要求书

1.一种基于轨迹前瞻的点胶机运动规划方法，其特征在于：所述运动规划方法包括，

平滑过渡段信息获取(101)，获取点胶机当前位置点P₀和速度V₀、目标点轨迹、目标点轨迹之后的下一条轨迹以及目标点轨迹和下一条轨迹之间的平滑度SL，根据目标点轨迹的类型确定目标点，根据下一条轨迹的类型确定下一轨迹点；

过渡圆弧曲线获取(102)，根据当前位置点、目标点、下一轨迹点以及平滑度SL，得到过渡圆弧曲线及过渡圆弧曲线的信息，所述过渡圆弧曲线的信息包括过渡圆弧曲线的半径r和系统允许的最大加速度acc_max；

过渡圆弧曲线最大速度获取(103)，根据过渡圆弧曲线的信息，得到过渡圆弧曲线允许的最大速度V_s；以及，

运动速度规划(104)，根据点胶机在当前位置点P₀的速度V₀和最大速度V_s，结合非对称S加减速曲线，规划当前位置点P₀到过渡圆弧曲线的起点的轨迹的速度曲线，所述速度曲线的起点速度为V₀，终点速度为V_s，点胶机在过渡圆弧曲线以速度V_s匀速运行。

2.根据权利要求1所述的一种基于轨迹前瞻的点胶机运动规划方法，其特征在于：所述运动规划方法还包括，

运动轨迹切换(105)，根据点胶机在过渡圆弧曲线上的线速度和过渡圆弧曲线的剩余长度，进行点胶机在过渡圆弧曲线和下一条轨迹之间的运动切换，其中，线速度是最大速度V_s的向量。

3.根据权利要求2所述的一种基于轨迹前瞻的点胶机运动规划方法，其特征在于：所述运动轨迹切换(105)的具体方法包括，

点胶机在过渡圆弧曲线上时，获取过渡圆弧曲线的剩余长度；

结合线速度判断线速度是否大于过于圆弧曲线的剩余长度，若是，则切换到下一条轨迹上。

4.根据权利要求1所述的一种基于轨迹前瞻的点胶机运动规划方法，其特征在于：所述平滑过渡段信息获取(101)的具体方法包括，

获取点胶机当前位置点P₀、目标点轨迹和目标点轨迹之后的下一条轨迹；

判断目标点轨迹的类型，若目标点轨迹为圆弧，则目标点为P₁₁和P₁₂,若目标点轨迹为直线，则目标点为P₁，其中，P₁₁是目标点轨迹的中点，P₁₂为目标点轨迹的终点，P₁是目标点轨迹的终点；以及，

判断下一条轨迹的类型，若下一条轨迹为圆弧，则下一轨迹点为P₂₁和P₂₂，若下一条轨迹为直线，则下一轨迹点为P₂，其中，P₂₁是下一条轨迹的中点，P₂₂是下一条轨迹的终点，P₂是下一条轨迹的终点。

5.根据权利要求1所述的一种基于轨迹前瞻的点胶机运动规划方法，其特征在于：所述过渡曲线圆弧最大速度获取(103)的具体方法包括，

根据过渡圆弧曲线的信息，得到过渡圆弧曲线的半径r和系统允许的最大加速度acc_max；以及，

根据过渡圆弧曲线的半径r和系统允许的最大加速度acc_max，计算得到最大速度V_s，

6.根据权利要求1所述的一种基于轨迹前瞻的点胶机运动规划方法，其特征在于：所述过渡圆弧曲线获取(102)的具体方法包括，

根据当前位置点、目标点、下一轨迹点以及平滑度SL，得到过渡圆弧曲线的起点P_s和终点P_e；以及，

根据目标点、起点P_s和终点P_e，结合常规三角形计算方法，得到过渡圆弧曲线以及过渡圆弧曲线半径r和系统允许的最大加速度acc_max。