[发明专利]双轴输出舵机及机器人

权利要求书

1.一种双轴输出舵机，其特征在于，包括：壳体与两个驱动机构；每个所述驱动机构包括电机组件、传动组件与减速组件，所述电机组件与所述减速组件分别安装于所述壳体的相对两侧；所述传动组件连接于所述电机组件与所述减速组件之间，以使所述电机组件的动力传递至所述减速组件；所述电机组件的轴线与所述减速组件的输出端转动的中轴线重合；两个所述驱动机构中的减速组件的输出端转动的中轴线呈预定角度错开；同一个所述驱动机构中，所述减速组件的输出端固定有连接轴，所述连接轴朝向所述电机组件的一端设有第一被感应件，所述壳体内设有第一感应件，所述第一被感应件与所述第一感应件配合以检测所述减速组件的输出端的角位移；每个所述电机组件包括安装于所述壳体上的安装座、转动安装于所述安装座的电机轴、固定于所述安装座的定子，以及固定于所述电机轴的转子，所述定子与所述转子同轴设置，所述传动组件的输入端与所述电机轴连接。

2.如权利要求1所述的双轴输出舵机，其特征在于，所述安装座包括筒状体及连接于所述筒状体的外壁的环状体，所述环状体固定于所述壳体；

所述电机轴包括轴部及连接于所述轴部的一端的盘状部；所述轴部通过第一轴承支承在所述筒状体内，所述定子固定于所述筒状体的外周，所述转子套设于所述定子的外周，所述转子的一端固定于所述盘状部。

3.如权利要求1所述的双轴输出舵机，其特征在于，所述电机轴朝向所述减速组件的一端设有第二被感应件，所述壳体内设有第二感应件，所述第二被感应件与所述第二感应件配合以检测所述电机轴的角位移。

4.如权利要求1所述的双轴输出舵机，其特征在于，所述传动组件包括传动轴、第一传动模组与第二传动模组，所述传动轴转动安装于所述壳体，所述传动轴的轴线与所述减速组件的输入端轴线平行间隔设置；

所述第一传动模组连接于所述电机轴与所述传动轴的第一端之间，用于将所述电机轴的动力传递至所述传动轴；

所述第二传动模组连接于所述传动轴的第二端与所述减速组件的输入端之间，用于将所述传动轴的动力传递至所述减速组件。

5.如权利要求4所述的双轴输出舵机，其特征在于，所述第一传动模组与所述第二传动模组相同或不同，分别为齿轮传动模组、同步带传动模组、链条传动模组中的其中一种。

6.如权利要求1至5任一项所述的双轴输出舵机，其特征在于，所述减速组件为谐波减速组件、行星减速组件或者摆线针减速组件的任意一种。

7.如权利要求1至5任一项所述的双轴输出舵机，其特征在于，所述减速组件包括由所述传动组件驱动的太阳轮、固定于所述壳体的内齿圈、转动安装于所述壳体的行星架，以及转动安装于所述行星架的行星轮，所述行星轮同时与所述太阳轮、所述内齿圈啮合传动，所述太阳轮作为所述减速组件的输入端，所述行星架作为所述减速组件的输出端。

8.如权利要求7所述的双轴输出舵机，其特征在于，所述太阳轮具有支撑轴，所述支撑轴的两端分别通过第二轴承支承在所述壳体与所述行星架。

9.如权利要求1至5任一项所述的双轴输出舵机，其特征在于，两个所述驱动机构中的减速组件的输出端转动的中轴线之间的夹角范围是60°至120°。

10.如权利要求1至5任一项所述的双轴输出舵机，其特征在于，所述壳体具有两个第一安装槽与两个第二安装槽，所述第一安装槽与所述第二安装槽一一对应相背对设置，且两个所述第一安装槽与两个所述第二安装槽依次分布于所述壳体的四周；

在同一所述驱动机构中，所述电机组件的至少一部分容置于所述第一安装槽，所述减速组件的至少一部分容置于与所述第一安装槽对应的所述第二安装槽；

所述壳体具有第三安装槽，所述第三安装槽位于所述第一安装槽与所述第二安装槽之间；所述传动组件的至少一部分容置于所述第三安装槽。

11.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至10任一项所述的双轴输出舵机。