[发明专利]机器人系统及机器人系统的控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机械臂；

编码器，获取所述机械臂的位置信息；

第一控制部，执行控制所述机械臂的动作的控制处理；以及

第二控制部，独立于所述第一控制部设置，对所述编码器发送请求所述位置信息的位置信息请求信号，

所述第二控制部与所述位置信息请求信号的发送对应地发送针对所述第一控制部的中断信号，

所述第一控制部基于所述中断信号和基于所述位置信息请求信号从所述编码器输出的所述位置信息，执行所述控制处理。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备拍摄部，

所述第一控制部执行图像处理，所述图像处理是关于利用所述拍摄部获取的图像的处理。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述编码器被复用。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述第二控制部按预定的间隔反复进行所述位置信息请求信号的发送。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机械臂具有多个臂，

所述机器人系统具备分别与所述臂对应的所述编码器，

所述第一控制部执行对第一个体信息和第二个体信息进行比较的比较处理，所述第一个体信息是与所述中断信号对应且由所述第一控制部持有的信息，所述第二个体信息是与所述中断信号对应且对所述第二控制部请求并获取的信息。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

当所述比较处理的结果为所述第一个体信息与所述第二个体信息的不一致达到预定次数以上时，所述第一控制部输出异常信号。

7.一种机器人系统的控制方法，其特征在于，

所述机器人系统具备：

机械臂；

编码器，获取所述机械臂的位置信息；

第一控制部，执行控制所述机械臂的动作的控制处理；以及

第二控制部，独立于所述第一控制部设置，对所述编码器发送请求所述位置信息的位置信息请求信号，

所述机器人系统的控制方法包括如下步骤：

通过所述第二控制部，对所述编码器发送所述位置信息请求信号，并且对所述第一控制部发送与所述位置信息请求信号对应的中断信号；以及

通过所述第一控制部，基于所述中断信号和基于所述位置信息请求信号从所述编码器输出的所述位置信息，执行所述控制处理。