[发明专利]泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序

权利要求书

1.一种泊车辅助装置，其特征在于，

具有识别部、行为控制部、停车保持控制部、判定部和确定部，其中，

所述识别部通过识别外界来获取识别信息；

所述行为控制部根据所述识别信息来进行本车辆向泊车区域内泊车的行为控制；

所述停车保持控制部通过所述行为控制部进行的行为控制来使所述本车辆停车，且保持所述本车辆的停车状态直到受理驾驶员的规定操作为止；

所述判定部判定通过所述行为控制部想要使所述本车辆泊车的所述泊车区域的类别；

所述确定部根据所述判定部判定出的泊车区域的类别来确定将本车辆泊车到所述泊车区域内时的泊车基准位置，

所述确定部构成为：在所述泊车区域的类别是存在左右框线的框线泊车区域的情况下将从连接所述左右框线前端部彼此的虚拟线离开规定距离的位置作为所述泊车基准位置；在所述泊车区域的类别是不存在所述左右框线的泊车区域的情况下将以连接所述泊车区域的左右的其他车辆的前端部彼此的虚拟线为基准的位置作为所述泊车基准位置。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，

当识别出所述泊车区域的类别为所述框线泊车区域且所述框线泊车区域的所述左右框线相对于本车辆进入泊车场泊车的进入路径呈规定角度倾斜时，所述判定部识别为所述框线泊车区域被倾斜泊车框分隔。

3.根据权利要求2所述的泊车辅助装置，其特征在于，

当识别出所述框线泊车区域被倾斜泊车框分隔时，所述确定部将从所述泊车区域的左右框线中的一方框线的前端部向另一方框线的前端部延伸的垂线作为所述泊车基准位置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的泊车辅助装置，其特征在于，

当所述判定部判定为存在连接所述左右框线后端部彼此的实线或虚线时，所述确定部将从所述实线离开规定距离的位置作为所述泊车基准位置。

5.根据权利要求4所述的泊车辅助装置，其特征在于，

在所述泊车区域中采用所述泊车基准位置来使所述本车辆泊车的情况下，当所述本车辆越出连接所述泊车区域的左右框线前端部的虚拟线时，所述确定部改变所述规定距离。

6.一种泊车辅助方法，其特征在于，

实施识别步骤、行为控制步骤、停车保持控制步骤、判定步骤和确定步骤，其中，

在所述识别步骤中，通过识别外界来获取识别信息；

在所述行为控制步骤中，根据所述识别信息来进行本车辆向泊车区域内泊车的行为控制；

在所述停车保持控制步骤中，通过所述行为控制步骤进行的行为控制来使所述本车辆停车且保持所述本车辆的停车状态直到受理驾驶员的规定操作为止；

在所述判定步骤中，判定通过所述行为控制步骤想要使所述本车辆泊车的所述泊车区域的类别；

在所述确定步骤中，根据所述判定步骤判定出的泊车区域的类别来确定将本车辆泊车到所述泊车区域内时的泊车基准位置，

在所述泊车区域的类别是存在左右框线的框线泊车区域的情况下，在所述确定步骤中将从连接所述左右框线前端部彼此的虚拟线离开规定距离的位置作为所述泊车基准位置；

在所述泊车区域的类别是不存在所述左右框线的泊车区域的情况下，在所述确定步骤中将以连接所述泊车区域的左右的其他车辆前端部彼此的虚拟线为基准的位置作为所述泊车基准位置。

7.一种程序，其特征在于，

该程序用于使计算机作为权利要求1～5中任一项所述的泊车辅助装置来发挥功能。