[发明专利]V型快速变刚度柔性抓手

权利要求书

1.一种V型快速变刚度柔性抓手，其特征在于，包括：抓手安装座，以及两组弧形夹紧座和柔性片状手指，其中：两个柔性片状手指设置于抓手安装座的两端，并通过弧形夹紧座固定，根据待夹取物体的大小决定两个柔性片状手指与抓手安装座所呈的角度，柔性片状手指的端部随弧形夹紧座转动；

所述的柔性片状手指包括：矩形弹性薄片，以及控制手指位姿的膨胀硬化气囊和外展结构，其中：矩形弹性薄片为中间层，膨胀硬化气囊设置于矩形弹性薄片的内侧，外展结构设置于矩形弹性薄片的外侧，膨胀硬化气囊的上端与弧形夹紧座连接；

所述的抓手安装座包括：带有 与机械臂连接的安装孔的方形凸台和矩形块，其中：方形凸台设置于矩形块的中央；

所述的矩形块的两端分别对称布置多个通孔以与弧形夹紧座连接；

所述的弧形夹紧座包括：弧形连接座和弧形压板，其中：弧形连接座的上端与抓手安装座连接，弧形连接座和弧形压板将柔性片状手指的一端固定。

2.根据权利要求1所述的V型快速变刚度柔性抓手，其特征是，所述的矩形弹性薄片的材料为塑料麦拉板或薄钢片。

3.根据权利要求1所述的V型快速变刚度柔性抓手，其特征是，所述的膨胀硬化气囊的宽度为矩形弹性薄片的3/4，其长度小于矩形弹性薄片。

4.根据权利要求1所述的V型快速变刚度柔性抓手，其特征是，所述的外展结构为膨胀展开气囊或橡皮筋。

5.根据权利要求4所述的V型快速变刚度柔性抓手，其特征是，所述的膨胀展开气囊位于矩形弹性薄片的中部，其长度为矩形弹性薄片的一半，且其中部设有两个连通气室。

6.根据权利要求4所述的V型快速变刚度柔性抓手，其特征是，所述的橡皮筋连接矩形弹性薄片的远抓手安装座端和抓手安装座的外边缘。

7.根据权利要求5所述的V型快速变刚度柔性抓手，其特征是，所述的气囊采用热塑性弹性薄膜TPU或TPU尼龙复合面料。