[发明专利]自动驾驶设备测距方法及相关装置

权利要求书

1.一种自动驾驶设备测距方法，其特征在于，包括：

获取于行驶前方视野下采集到的多帧目标图像；

根据从所述目标图像中提取出的目标交点，利用预设的消失点提取模型，得到输出消失点；其中，所述目标交点为所述目标图像中所呈现的直线之间的交点，所述输出消失点是基于所述目标交点在高斯球坐标系中投影得到的第一方向的待选消失点以及在所述高斯球坐标系中与所述第一方向的待选消失点之间满足正交要求的其他方向的待选消失点确定出的；

根据所述输出消失点及实时采集到的行驶前方图像，计算自动驾驶设备与位于行驶前方的目标对象之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据从所述目标图像中提取出的目标交点，利用预设的消失点提取模型，得到输出消失点，包括：

将所述目标交点投影到高斯球坐标系，以得到第一方向的待选消失点；

在所述高斯球坐标系中获取与所述第一方向的待选消失点之间满足正交要求的其他方向的待选消失点；

将得到的所述待选消失点投影至极坐标网格中，并选出目标消失点，以便从所述目标消失点中确定输出消失点；其中，所述极坐标网格为所述高斯球坐标系在二维图像平面上的投影。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述选出目标消失点的步骤包括：

将所述待选消失点所对应的直线与目标网格绑定；其中，所述目标网格是所述极坐标网格中与所述待选消失点对应的网格；

根据绑定于每个所述目标网格的直线的长度信息，计算所述目标网格对应的权重值；

根据所述权重值，从多个所述目标网格中选出最优网格；

根据与所述最优网格对应的所述待选消失点，确定出目标消失点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据与所述最优网格对应的所述待选消失点，确定出目标消失点的步骤包括：

在所述目标图像中确定出感兴趣区域；

将所述最优网格所对应的所述待选消失点中与所述感兴趣区域无关的待选消失点剔除，以得到目标消失点。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在选出目标消失点之后，所述根据从所述目标图像中提取出的目标交点，利用预设的消失点提取模型，得到输出消失点，还包括：

利用所述目标图像中所呈现的直线进行聚类；

筛除没有位于直线聚类延长线上的目标消失点，以得到输出消失点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于目标图像提取目标交点；所述基于目标图像提取目标交点的步骤包括：

从所述目标图像中获取会相交的直线对；

从得到的所述直线对中，筛除与所述目标图像的图像坐标系之间角度不满足预设要求的直线对；

获取保留的所述直线对的交点，以作为所述目标交点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取于行驶前方视野下采集到的多帧目标图像的步骤包括：

在自动驾驶过程中，按照预设的时间周期，从行驶前方视野下采集到的视频流中截取预设时长的视频数据；并从所述视频数据中获取多帧所述目标图像。

8.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，所述获取于行驶前方视野下采集到的多帧目标图像的步骤包括：

在自动驾驶过程中，若检测到车身出现满足预设条件的颠簸，则触发从行驶前方视野下采集到的视频流中截取预设时长的视频数据；并从所述视频数据中获取多帧所述目标图像。