[发明专利]障碍物检测的测评方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测的测评方法，包括：

获取待测评算法输出的障碍物检测结果，所述碍物检测结果至少包括第一障碍物的包围框的检测位置；

获取第二障碍物的标注结果，所述标注结果包括第二障碍物的包围框的真实位置；

利用所述第二障碍物的标注结果，对所述待测评算法输出的障碍物检测结果进行测评。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述第一障碍物和第二障碍物的数量为多个的情况下，所述利用所述第二障碍物的标注结果，对所述待测评算法输出的障碍物检测结果进行测评，包括：

基于每个所述第一障碍物的包围框的检测位置以及每个所述第二障碍物的包围框的真实位置，建立至少一个匹配对；每个所述匹配对中包括一个第一障碍物和一个第二障碍物；

利用所述匹配对的数量，对所述检测结果进行测评。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于每个所述第一障碍物的包围框的检测位置以及每个所述第二障碍物的包围框的真实位置，建立至少一个匹配对，包括：

基于每个所述第一障碍物的包围框的检测位置以及每个所述第二障碍物的包围框的真实位置，分别计算每个所述第一障碍物与每个所述第二障碍物的欧式距离；

利用所述欧式距离，选择出多个候选匹配对，以使所述多个候选匹配对满足欧氏距离之和最小；所述候选匹配对的数量与所述第一障碍物的数量或所述第二障碍物的数量相同；

将欧式距离不大于对应阈值的候选匹配对作为建立的匹配对。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用所述匹配对的数量，对所述检测结果进行测评，包括：

获取未能与所述第二障碍物组成匹配对的第一障碍物的数量；

利用所述未能与所述第二障碍物组成匹配对的第一障碍物的数量和所述匹配对的数量，计算所述检测结果的召回率和精确率。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述障碍物检测结果还包括每个所述第一障碍物的包围框尺寸信息；

所述标注结果还包括每个所述第二障碍物的包围框尺寸信息；

所述利用所述匹配对的数量，对所述检测结果进行测评，包括：

根据每个所述第一障碍物的包围框尺寸信息和每个所述第二障碍物的包围框尺寸信息，确定各所述匹配对中的第一障碍物和第二障碍物的包围框尺寸误差；

利用所述包围框尺寸误差和所述匹配对的数量，确定待测评算法输出的障碍物包围框尺寸检测误差。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其中，确定所述第一障碍物的包围框，包括：

确定所述第一障碍物的轮廓的特征点；

根据所述第一障碍物的轮廓的特征点，确定所述第一障碍物的包围框。

7.一种障碍物检测的测评装置，包括：

障碍物检测结果获取模块，用于获取待测评算法输出的障碍物检测结果，所述碍物检测结果至少包括第一障碍物的包围框的检测位置；

标注结果获取模块，用于获取第二障碍物的标注结果，所述标注结果包括第二障碍物的包围框的真实位置；

测评模块，用于利用所述第二障碍物的标注结果，对所述待测评算法输出的障碍物检测结果进行测评。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，在所述第一障碍物和第二障碍物的数量为多个的情况下，所述测评模块，包括：

匹配对建立子模块，用于基于每个所述第一障碍物的包围框的检测位置以及每个所述第二障碍物的包围框的真实位置，建立至少一个匹配对；每个所述匹配对中包括一个第一障碍物和一个第二障碍物；

测评执行子模块，用于利用所述匹配对的数量，对所述检测结果进行测评。