[发明专利]自动泊车控制装置、方法及车辆

权利要求书

1.一种自动泊车控制装置，其特征在于，所述自动泊车控制装置包括：

泊车控制器，用于接收自动泊车请求，并获取车辆周围的环境数据，以响应所述自动泊车请求，并根据所述环境数据，确定目标距离及最大泊车车速；

整车控制器，与所述泊车控制器相连，所述整车控制器用于根据所述目标距离、所述最大泊车车速及设定的最小泊车距离，确定实际泊车扭矩，其中，当所述目标泊车距离大于或者等于所述最小泊车距离，所述实际泊车扭矩大于或者等于零，当所述目标泊车距离小于所述最小泊车距离，所述实际泊车扭矩小于或者等于零；

电子稳定性控制器，与所述泊车控制器相连，所述电子稳定性控制器用于确定所述最大泊车车速为零或者所述目标距离小于或者等于零，则通知所述整车控制器将所述实际泊车扭矩设置为零，并通过车辆制动装置对车辆制动；以及

电机控制器，与所述整车控制器相连，所述电机控制器用于根据所述实际泊车扭矩控制所述车辆的电机运行。

2.根据权利要求1所述的自动泊车控制装置，其特征在于，所述整车控制器根据所述最大泊车车速，确定第一扭矩；根据所述目标距离及所述最小泊车距离的差值，确定第二扭矩；确定所述第一扭矩与所述第二扭矩中较小者为第三扭矩；以及根据所述第三扭矩及所述第三扭矩的变化率，确定所述实际泊车扭矩。

3.根据权利要求2所述的自动泊车控制装置，其特征在于，当所述目标泊车距离大于所述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述变化率之和大于零时，则所述实际泊车扭矩等于所述第三扭矩与所述变化率之和；以及当所述目标泊车距离大于所述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述变化率之和小于零时，则所述实际泊车扭矩为零。

4.根据权利要求3所述的自动泊车控制装置，其特征在于，当所述目标泊车距离小于所述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述第三扭矩的变化率之和小于零时，则所述实际泊车扭矩等于所述第三扭矩与所述变化率之和；以及当所述目标泊车距离小于所述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述变化率之和大于零时，则所述实际泊车扭矩为零。

5.根据权利要求3所述的自动泊车控制装置，其特征在于，当所述电子稳定性控制器确定所述最大泊车车速为零或者所述目标距离为零时，则设置所述电子稳定性控制器的制动标志位设置为预设值，并将所述制动标志位发送至所述整车控制器，所述整车控制器根据所述制动标志位将所述实际泊车扭矩设置为零。

6.一种自动泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收自动泊车请求，并获取车辆周围环境数据，以响应所述自动泊车请求；

根据所述环境数据，确定目标距离及最大泊车车速；

根据所述目标距离、所述最大泊车车速及设定的最小泊车距离，确定实际泊车扭矩，其中，当所述目标泊车距离大于或者等于所述最小泊车距离，所述实际泊车扭矩大于或者等于零，当所述目标泊车距离小于所述最小泊车距离，所述实际泊车扭矩小于或者等于零；

确定所述最大泊车车速为零或者所述目标距离小于或者等于零，则将所述实际泊车扭矩设置为零，通过车辆制动装置对车辆制动；以及

根据所述实际泊车扭矩控制所述车辆。

7.根据权利要求6所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述目标距离、所述最大泊车车速及设定的最小泊车距离，确定实际泊车扭矩包括：

根据所述最大泊车车速，确定第一扭矩；

根据所述目标距离及设定的最小泊车距离的差值，确定第二扭矩；

确定所述第一扭矩与所述第二扭矩中较小者为第三扭矩；以及

根据所述第三扭矩及所述第三扭矩的变化率，确定实际泊车扭矩。

8.根据权利要求7所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第三扭矩及所述第三扭矩的变化率，确定实际泊车扭矩包括：

当所述目标泊车距离大于所述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述变化率之和大于零时，则所述实际泊车扭矩等于所述第三扭矩与所述变化率之和；以及当所述目标泊车距离大于所述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述变化率之和小于零时，则所述实际泊车扭矩为零。