[发明专利]一种三维扫描激光雷达系统及其测量方法

说明书

本发明提供了一种三维扫描激光雷达系统及其测量方法，扫描模块将多个收发模块中的发射器件发出的光反射至一空间，并对空间进行三维扫描，接收空间中的障碍物反射回的光和发出的光，并将反射回的光和发出的光反射至多个波长选择模块；波长选择模块从扫描模块反射的光中选择出相应波长的光，并将其传输至对应的接收器件，反射的光中未被选择的光传输至测量模块；处理模块根据不同收发模块中的接收器件接收到的不同波长的光的光功率之差获得标定物质在空间的含量，根据测量器件测量得到的特定参数获得空间的参数分布，参数分布包括温度分布，从而可以满足对空间物质含量以及温度分布的测量需求，进而提高了三维扫描激光雷达系统的应用范围。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，更具体地说，涉及一种三维扫描激光雷达系统及其测量方法。

背景技术

三维扫描激光雷达系统是指通过扫描装置实现三维扫描的激光雷达系统。目前，三维扫描激光雷达技术已经广泛应用于环境测绘、建筑检测、隧道及矿井检测等领域。但是，随着三维扫描激光雷达的应用范围越来越大，需要面对的需求也越来越多，如物质含量测量以及温度分布测量等需求。基于此，如何提供一种能够满足更多测量需求的三维扫描激光雷达系统是本领域技术人员亟待解决的问题之一。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种三维扫描激光雷达系统及其测量方法，以在三维扫描激光雷达的应用范围内，满足更多的测量需求。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种三维扫描激光雷达系统，包括多个收发模块、多个波长选择模块、扫描模块、至少一个测量器件和处理模块；

所述收发模块包括至少一个发射器件和至少一个接收器件，不同收发模块中的发射器件发出的光的波长不同；

所述扫描模块用于将所述多个收发模块中的发射器件发出的光反射至一空间，并对所述空间进行三维扫描，接收所述空间中的障碍物反射回的光和发出的光，并将所述反射回的光和发出的光反射至所述多个波长选择模块；

所述多个波长选择模块至少与所述多个收发模块中的接收器件分别对应设置，不同波长选择模块选择传输的光的波长不同；所述波长选择模块用于从所述扫描模块反射的光中选择出相应波长的光，并将其传输至对应设置的接收器件；所述多个波长选择模块依次排列在所述扫描模块反射光的光路上，用于使所述多个波长选择模块依次从所述扫描模块反射的光中选择出相应波长的光，所述扫描模块反射的光中未被选择的光传输至所述测量模块；

所述接收器件用于测量接收到的光的光功率；

所述测量器件用于测量接收到的光的特定参数，不同测量器件测量的特定参数不同，所述测量器件包括红外温度测量器件，所述特定参数包括热辐射功率；

所述处理模块与所述多个收发模块中的接收器件以及所述至少一个测量器件相连；所述处理模块还用于根据不同收发模块中的接收器件接收到的不同波长的光的光功率之差，获得标定物质在所述空间的含量；所述处理模块还用于根据所述测量器件测量得到的特定参数，获得所述空间的参数分布，所述参数分布包括温度分布。

可选地，所述多个波长选择模块还与所述多个收发模块中的发射器件分别对应设置；

所述波长选择模块还用于从对应设置的发射器件发出的光中选择出相应波长的光；所述多个波长选择模块依次排列在所述扫描模块接收光的光路上，还用于将不同波长选择模块选择出的光依次合成一束光，并将其传输至所述扫描模块。

可选地，所述波长选择模块包括波长选择反射镜和波长选择透射镜；

所述波长选择透射镜通过透射相应波长的光、反射其他波长的光，来选择出相应波长的光；

所述波波长选择反射镜通过反射相应波长的光、透射其他波长的光，来选择出相应波长的光。