[发明专利]关节单元、指形装置及抓手

权利要求书

1.关节单元，其特征在于，包含：

圆柱形EAP驱动器，所述圆柱形EAP驱动器包含：

第一弹簧，所述第一弹簧包含第一端与第二端；

导杆，所述导杆与所述第一弹簧同轴向设置；

EAP薄膜，所述EAP薄膜在所述第一弹簧上卷绕若干层，其中，所述EAP薄膜上配置有若干柔性导电单元，所述柔性导电单元包含电极引出线，所述电极引出线与第一电源连接；

SMA驱动器，所述SMA驱动器包含：

第二弹簧，所述第二弹簧包含第一端与第二端；

SMA丝，若干所述SMA丝沿所述第二弹簧的轴向设置但非同轴，所述SMA丝与第二电源连接；

以及，

连接件，所述连接件包含第一端和第二端，其中，所述连接件的第一端与所述第一弹簧的第二端连接，所述连接件的第二端与所述第二弹簧的第一端连接；

其中，所述连接件上设置：

通孔，所述导杆穿过所述连接件。

2.根据权利要求1所述的关节单元，其特征在于，所述圆柱形EAP驱动器还包含：

第一限位件，所述第一限位件与所述导杆连接。

3.根据权利要求1所述的关节单元，其特征在于，所述柔性导电单元包含第一部、第二部和连接部；

所述第一部、第二部和连接部呈H形设置，其中所述第一部和所述第二部间隔设置且通过所述连接部连接；所述第一部和所述第二部均是从所述第一弹簧的第一端延伸至第二端；

所述第一部及所述第二部分别位于所述第一弹簧所在的圆柱体的相对的两侧；

卷绕的每层所述EAP薄膜上均设有一个所述柔性导电单元。

4.根据权利要求1所述的关节单元，其特征在于，所述EAP薄膜上涂覆导电涂液或碳膏作为所述柔性导电单元。

5.根据权利要求1所述的关节单元，其特征在于，绕卷在所述第一弹簧上的所述EAP薄膜在互相垂直的两个方向拉伸变形量均为300-500％。

6.根据权利要求1所述的关节单元，其特征在于，所述EAP薄膜在所述第一弹簧上卷绕1至2层。

7.根据权利要求1所述的关节单元，其特征在于，所述SMA驱动器还包含：

第二限位件，所述第二限位件与所述第二弹簧的第二端连接；

所述第二限位件和连接件固定所述SMA丝的两端。

8.根据权利要求1所述的关节单元，其特征在于，若干所述SMA丝相对于所述第二弹簧的中心分布。

9.指形装置，其特征在于,包含若干权利要求1-8任一项所述的关节单元，在所述关节单元连接处：其一关节单元的第一弹簧的第一端与另一关节单元的第二弹簧的第二端连接。

10.抓手，其特征在于,包含权利要求1-8任一项所述的关节单元和掌板，各所述关节单元的第一弹簧的第一端与所述掌板连接。