[发明专利]场景的生成方法、基于场景的模型在环测试方法和系统

说明书

本申请实施例公开了一种场景的生成方法、基于场景的模型在环测试方法和系统，涉及自动驾驶仿真测试技术领域。其中，方法包括：通过组合场景要素得到多个功能场景，并确定所述功能场景中的指定场景要素；从真实交通场景数据中提取指定场景要素，并统计所述指定场景要素的取值分布；将所述取值分布赋值给功能场景中对应的指定场景要素，得到多个逻辑场景；对各所述逻辑场景中指定场景要素的取值分布进行采样，生成多个取值样本；将所述多个取值样本替换对应的取值分布，生成多个测试场景。本实施例生成的测试场景覆盖面广泛，实现了测试用例的自动化设置与执行，规范评价指标和流程，提高测试效率，保证模型功能的有效验证。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶仿真测试技术，尤其涉及一种场景的生成方法、基于场景的模型在环测试方法和系统。

背景技术

随着自动驾驶等级的提高，面向传统汽车的测试工具与测试方法已不能满足自动驾驶汽车测试的需要。基于场景的虚拟测试方法在测试效率、测试成本等方面具有巨大的技术优势，是未来自动驾驶汽车测试验证的重要手段。

模型在环(Model in the Loop，简称MIL)是用模型驱动进行嵌入式系统的开发时，在开发阶段初期及建模阶段中进行的仿真方式。在采用模型在环方式对自动驾驶进行仿真测试时，存在测试场景单一，覆盖不广泛，评价指标及流程不规范，人工设置测试用例，工作量大，测试效率低的问题，最终无法保证功能的有效验证。

发明内容

本申请实施例提供一种场景的生成方法、基于场景的模型在环测试方法和系统，以保证模型功能的有效验证。

第一方面，本申请实施例提供了一种场景的生成方法，包括：

通过组合场景要素得到多个功能场景，并确定所述功能场景中的指定场景要素；所述场景要素包括静态要素、动态要素和天气要素；

从真实交通场景数据中提取指定场景要素，并统计所述指定场景要素的取值分布；

将所述取值分布赋值给功能场景中对应的指定场景要素，得到多个逻辑场景；

对各所述逻辑场景中指定场景要素的取值分布进行采样，生成多个取值样本；

将所述多个取值样本替换对应的取值分布，生成多个测试场景。

第二方面，本申请实施例还提供了一种基于场景的模型在环测试方法，包括：

启动一场景测试用例的测试操作；

通过所述场景测试用例加载对应的逻辑场景、指定场景要素的取值样本以及所述逻辑场景适用的模型评价指标；

将所述指定场景要素的取值样本赋值给所述逻辑场景中对应指定场景要素，生成测试场景；并控制待测模型在所述测试场景中进行测试，读取测试数据；

通过所述场景测试用例比较所述模型评价指标和所述测试数据，得到测试结果并输出；

启动下一场景测试用例的测试操作，直到所有场景测试用例测试完成。

第三方面，本申请实施例还提供了一种基于场景的模型在环测试系统，包括：测试模块、场景搭建模块和待测模型；

所述测试模块用于启动一场景测试用例的测试操作；通过所述场景测试用例加载对应逻辑场景适用的模型评价指标、指定场景要素的取值样本，并从所述场景搭建模块中加载所述逻辑场景；将所述指定场景要素的取值样本赋值给所述逻辑场景中对应指定场景要素，生成测试场景；并控制待测模型在所述测试场景中进行测试，读取测试数据；通过所述场景测试用例比较所述模型评价指标和所述测试数据，得到测试结果并输出；启动下一场景测试用例的测试操作，直到所有场景测试用例测试完成；

所述待测模型用于在所述测试场景中进行测试，向所述测试模块传输测试数据；