[发明专利]一种用于多电机驱动系统的漏电流抑制方法

权利要求书

1.一种用于多电机驱动系统的漏电流抑制方法，所述多电机驱动系统包括装备开关组件、电抗器、电源模块、n+1个驱动单元、n+1个电机及上位机装置，n为大于或等于1的整数，其中，所述装备开关组件的输入端与外置电柜漏保开关的输出端连接，所述装备开关组件的输出端与所述电抗器的输入端连接，所述电抗器的输出端与所述电源模块的输入端连接，所述电源模块的输出端与各驱动单元的输入端及所述上位机装置连接，所述各驱动单元的输出端与对应的电机连接，所述上位机装置的通信端与所述各驱动单元的通信端连接，其特征在于，所述方法包括：

S1、调整所述各驱动单元的PWM逆变器开关周期，使所述各驱动单元的PWM逆变器开关周期和总线通讯周期同步；

S2、以调整后的PWM逆变器开关周期的倍数关系控制所述各驱动单元的电流环周期、速度环周期和位置环周期，从而实现所述各个驱动单元电流环、速度环和位置环三环控制同步，以及PWM波形更新同步；

S3、控制物理上相邻的两个驱动单元的输出共模电压符号相反，使得相邻的两个驱动单元及相应电机流经大地的漏电流相互抵消。

2.如权利要求1所述的一种用于多电机驱动系统的漏电流抑制方法，其特征在于，S1具体包括：

所述各驱动单元根据总线产生的周期同步中断信号，计算本地时钟与总线基准时钟的偏移值，并依据所述偏移值动态调整所述各驱动单元的PWM逆变器开关周期，使所述各驱动单元的PWM逆变器开关周期和总线通讯周期同步，从而实现各驱动单元的PWM逆变器开关周期同步。

3.如权利要求1所述的一种用于多电机驱动系统的漏电流抑制方法，其特征在于，S3中，所述控制物理上相邻的两个驱动单元的输出共模电压符号相反，具体包括：

对物理上相邻的两个驱动单元分别实施不同的PWM更新策略，通过软件上对PWM计数器的初始相位和计数方向进行控制，使得所述两个驱动单元PWM输出波形相位相差180°，从而实现所述两个驱动单元的输出共模电压符号相反。

4.如权利要求1所述的一种用于多电机驱动系统的漏电流抑制方法，其特征在于，在执行S1之前，还包括：

上电初始阶段，所述上位机装置通信端口读取从站设备的信息，配置通讯参数，配置总线同步工作。

5.如权利要求1至4任一项所述的一种用于多电机驱动系统的漏电流抑制方法，其特征在于，

当n+1为偶数时，由于相邻驱动单元之间的PWM互补关系，流入大地的高频漏电流近似抵消；

当n+1为奇数时，流入大地的高频漏流近似为单个驱动单元及电机的高频漏电流。

6.如权利要求1至4任一项所述的一种用于多电机驱动系统的漏电流抑制方法，其特征在于，

所述上位机装置及各驱动单元都支持NCUC或EtherCAT工业以太网总线通信协议。

7.如权利要求1至4任一项所述的一种用于多电机驱动系统的漏电流抑制方法，其特征在于，

所述电源模块输出端分为控制电供电端和母线供电端，所述控制电供电端与各驱动单元的输入控制电供电端及上位机装置供电端连接，所述母线供电端与各驱动单元的母线供电端连接。

8.如权利要求1至4任一项所述的一种用于多电机驱动系统的漏电流抑制方法，其特征在于，

所述电源模块、上位机装置、各驱动单元及各电机的接地端与装备壳体的接地端相连接，所述装备壳体的接地端与大地相连接。