[发明专利]摊铺机临边控制方法、控制装置和摊铺机

权利要求书

1.一种摊铺机临边控制方法，用于具有测距装置的摊铺机，其特征在于，包括：

步骤S100：获取摊铺机与施工路面的至少一侧的边界之间的初始距离和实际距离；

步骤S200：根据所述初始距离和所述实际距离确定所述摊铺机的位置状态；

步骤S300：根据所述位置状态控制所述摊铺机的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的摊铺机临边控制方法，其特征在于，

所述步骤S100：获取摊铺机与施工路面的至少一侧的边界之间的初始距离和实际距离，包括：

步骤S110：获取所述摊铺机与施工路面的任意一侧的边界之间的初始距离和实际距离；

所述步骤S200：根据所述初始距离和所述实际距离确定所述摊铺机的位置状态，包括：

步骤S210：判断所述实际距离是否处于第一区间内，生成第一判断结果；

若所述第一判断结果为是，则执行步骤S220：确定所述摊铺机的位置状态为正常状态；

若所述第一判断结果为否，则执行步骤S230：确定所述摊铺机的位置状态为异常状态；

其中，所述第一区间为对应于所述初始距离的正常距离范围。

3.根据权利要求2所述的摊铺机临边控制方法，其特征在于，所述步骤S230：确定所述摊铺机的位置状态为异常状态，包括：

步骤S231：比较所述实际距离与第一阈值和第二阈值的大小关系；

若所述实际距离小于所述第一阈值，则执行步骤S232：确定所述摊铺机的位置状态为异常状态，且所述摊铺机过于靠近所述边界；

若所述实际距离大于所述第二阈值，则执行步骤S233：确定所述摊铺机的位置状态为异常状态，且所述摊铺机过于远离所述边界；

其中，所述第一阈值为所述第一区间的最小值，所述第二阈值为所述第一区间的最大值。

4.根据权利要求3所述的摊铺机临边控制方法，其特征在于，

在所述摊铺机的位置状态为正常状态时，所述步骤S300：根据所述位置状态控制所述摊铺机的行驶路径，包括：

步骤S310：控制所述摊铺机保持当前运行状态；

在所述摊铺机过于靠近所述边界时，所述步骤S300：根据所述位置状态控制所述摊铺机的行驶路径，包括：

步骤S320：控制所述摊铺机向远离所述边界的方向转向，至所述摊铺机的位置状态恢复正常状态后，控制所述摊铺机恢复直行；

在所述摊铺机过于远离所述边界时，所述步骤S300：根据所述位置状态控制所述摊铺机的行驶路径，包括：

步骤S330：控制所述摊铺机向靠近所述边界的方向转向，至所述摊铺机的位置状态恢复正常状态后，控制所述摊铺机恢复直行。

5.根据权利要求1所述的摊铺机临边控制方法，其特征在于，所述步骤S100：获取摊铺机与施工路面的至少一侧的边界之间的初始距离和实际距离，包括：

步骤S120：获取所述摊铺机与施工路面的第一边界之间的第一初始距离、以及所述摊铺机与所述施工路面的第二边界之间的第二初始距离；

步骤S130：获取所述摊铺机与所述第一边界之间的第一实际距离、以及所述摊铺机与所述第二边界之间的第二实际距离；

所述步骤S200：根据所述初始距离和所述实际距离确定所述摊铺机的位置状态，包括：

步骤S240：根据所述第一初始距离、所述第二初始距离、所述第一实际距离和所述第二实际距离，确定所述摊铺机的位置状态；

其中，所述第一边界和所述第二边界分别对应于施工路面位于所述摊铺机两侧的边界位置。