[发明专利]预测车辆的移动轨迹的方法及系统

权利要求书

1.一种用于操作自主驾驶车辆(ADV)的计算机实现方法，方法包括：

确定移动障碍物的空间位置在一段时间内的障碍物状态演变；

确定移动障碍物与移动障碍物附近的一条或多条车道中的每条车道在一段时间内的车道-障碍物关系演变；

基于障碍物状态演变和车道-障碍物关系演变，预测移动障碍物的预期移动；以及

基于所预测的移动障碍物的预期移动，规划ADV的轨迹以控制ADV避免与移动障碍物碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括，基于移动障碍物的空间位置和移动障碍物与一条或多条车道中的每条车道的车道-障碍物关系演变生成时空图。

3.根据权利要求2所述的方法，其中时空图包括多种类型的节点、空间边的集合和多种类型的时间边。

4.根据权利要求3所述的方法，其中多种类型的节点包括：表示移动障碍物在给定时间的空间位置的障碍物节点；以及表示在给定时间的多条车道中的每条车道的对应车道节点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中空间边的集合中的每条空间边指示障碍物节点与对应车道节点之间的对应成对关系。

6.根据权利要求3所述的方法，其中多种类型的时间边包括：移动障碍物在一段时间内的空间位置的障碍物状态演变，以及移动障碍物与一条或多条车道中的每条车道在一段时间内的车道-障碍物关系演变。

7.根据权利要求1所述的方法，其中通过使用长短期记忆(LSTM)网络或多层感知(MLP)网络中的至少一个，确定移动障碍物的空间位置在一段时间内的障碍物状态演变。

8.根据权利要求1所述的方法，其中通过使用长短期记忆(LSTM)网络或多层感知(MLP)网络中的至少一个，确定移动障碍物对一条或多条车道中的每条车道在一段时间内的车道-障碍物关系演变。

9.如权利要求1所述的方法，还包括，确定指示移动障碍物的预期移动的聚合车道编码，其中还基于聚合车道编码预测移动障碍物的预期移动。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括，对于一条或多条车道中的每条车道，基于移动障碍物与车道的车道-障碍物关系演变、车道对移动障碍物的当前相对位置、以及车道的后续形状确定车道编码。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括，对于一条或多条车道中的每条车道，基于移动障碍物与车道的车道-障碍物状态演变以及车道对移动障碍物的当前相对位置确定车道的注意力得分。

12.根据权利要求11所述的方法，其中基于一条或多条车道中的每条车道的车道编码的加权和确定聚合车道编码，其中一条或多条车道中的每条车道的权重基于车道的注意力得分。

13.一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，指令在由处理器执行时使处理器执行如权利要求1至12中任一项所述的操作自主驾驶车辆(ADV)的方法的操作。

14.一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，耦合到处理器并被配置为存储指令，指令在由处理器执行时使处理器执行如权利要求1至12中任一项所述的操作自主驾驶车辆(ADV)的方法的操作。