[发明专利]一种软体机械臂及其驱动方法有效
申请号: | 202011450220.6 | 申请日: | 2020-12-09 |
公开(公告)号: | CN112692810B | 公开(公告)日: | 2022-03-01 |
发明(设计)人: | 许明;李诚辉;倪敬 | 申请(专利权)人: | 杭州电子科技大学 |
主分类号: | B25J9/00 | 分类号: | B25J9/00;B25J9/14;B25J18/02 |
代理公司: | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人: | 黄前泽 |
地址: | 310018 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 软体 机械 及其 驱动 方法 | ||
1.一种软体机械臂,包括基座(6)和执行模块;其特征在于:所述的执行模块包括末端效应器(1)、软管(2)、弹簧(3)、衔接盘(4)和螺旋输水管(7);所述末端效应器(1)包括安装块(1-1)和软管挤压组件;所述安装块(1-1)的主体呈正n棱柱状,每一侧面特征均相同;安装块(1-1)的n个侧面上均开设有滚子让位槽(1-1-1);末端限位块(1-1-4)的内侧设置有初始限位缝;初始限位缝与滚子让位槽(1-1-1)连通;安装块(1-1)的n个侧面上均安装有软管挤压组件;软管挤压组件包括垫板(1-2)、盖板(1-3)、小滚子(1-5)和大滚子(1-6);垫板(1-2)固定在安装块(1-1)的侧面上;盖板(1-3)固定在垫板(1-2)的外侧面上;垫板(1-2)和盖板(1-3)均呈U字形;安装块(1-1)的侧面、垫板(1-2)的两侧面、盖板(1-3)的内侧面相互对应的位置均开设有同轴的两个半圆柱体凹槽(1-1-2);安装块(1-1)与垫板(1-2)之间形成大滚子安装位;垫板(1-2)与盖板(1-3)之间形成小滚子安装位;大滚子(1-6)支承在大滚子安装位;小滚子(1-5)支承在小滚子安装位;软管(2)绕过对应的大滚子(1-6)与小滚子(1-5)之间的间隙,并被压扁后进入对应的初始限位缝;螺旋输水管(7)的两端与末端效应器(1)、基座(6)分别连接;末端效应器(1)与基座(6)之间依次间隔排列有一个或多个衔接盘(4);螺旋输水管(7)穿过各衔接盘(4);螺旋输水管(7)能够将基座(6)处的水输送到末端效应器(1)喷出;
软管(2)共有n根,n≥3;基座(6)上安装有n个收卷辊(6-8);n个软管的起始端与基座(6)连接;n个软管以膨胀状态穿过各衔接盘(4),并在末端效应器(1)压至扁平状态后绕回,再次穿过衔接盘(4)并收卷到对应的收卷辊(6-8)上;软管的扁平部分位于膨胀部分的内侧;n个软管的起始端均与水源连接,且能够独立注液;n根软管(2)环绕在螺旋输水管(7)的四周。
2.根据权利要求1所述的一种软体机械臂,其特征在于:所述的基座(6)与最内端的衔接盘(4)之间、相邻两个衔接盘(4)之间、最外端的衔接盘(4)与末端效应器之间均形成一个弯曲关节;每个弯曲关节中均设置有一组拉绳传感器;一组拉绳传感器共有m个;m≥3;拉绳传感器的外壳、检测绳与对应弯曲关节的两端分别固定。
3.根据权利要求1所述的一种软体机械臂,其特征在于:最内端的衔接盘(4)与基座(6)之间、相邻两个衔接盘(4)之间、最外端的衔接盘(4)与末端效应器(1)之间均通过多根弹簧连接。
4.根据权利要求1所述的一种软体机械臂,其特征在于:所述的衔接盘(4)上开设有沿着中心穿管孔(4-1)的周向排列的n个软管通过孔;衔接盘(4)在n个软管通过孔的内侧均开有扁管限位缝;n个软管的膨胀部分分别穿过衔接盘(4)的n个软管通过孔;n个软管的扁平部分分别穿过衔接盘(4)的n条扁管限位缝。
5.根据权利要求1所述的一种软体机械臂,其特征在于:所述衔接盘(4)的中心位置开设有中心穿管孔(4-1);所述的执行模块还包括中央支管(5);中央支管(5)依次穿过基座的中心孔、各衔接盘上的中心穿管孔(4-1),连接至末端效应器(1);螺旋输水管(7)环绕在中央支管(5)的外侧。
6.根据权利要求1所述的一种软体机械臂,其特征在于:n根软管(2)呈正n边形排列。
7.根据权利要求1所述的一种软体机械臂,其特征在于:n根软管(2)分别连接到基座(6)上的n个通水接口(6-6);n个通水接口(6-6)分别连接到n个双向液泵。
8.根据权利要求1所述的一种软体机械臂,其特征在于:所述的基座(6)上开设有n条扁管让位缝(6-2);基座(6)上安装有n个收卷组件;收卷组件包括收卷壳(6-7)和收卷辊(6-8);收卷壳(6-7)固定在基座(6)上;收卷辊(6-8)支承在收卷壳(6-7)内;收卷辊(6-8)由电机驱动;n根软管(2)的终止段分别穿过n条扁管让位缝(6-2)后绕置到n个收卷辊(6-8)上。
9.如权利要求1所述的一种软体机械臂的驱动方法,其特征在于:步骤一、根据末端效应器所需要运动到的空间位置,确定该软体机械臂所需要的长度和弯曲程度;
步骤二、水源向各软管输入驱动液,收卷辊(6-8)正转,通过控制各收卷辊(6-8)的转速和双向液泵的输液量来控制机械臂的长度、弯曲方向和弯曲程度;
步骤三、水源停止向各软管输入驱动液,收卷辊(6-8)停止运转;利用螺旋输水管(7)将水输送到末端效应器(1)后喷出;
该软体机械臂的弯曲方法如下:
若需要向其中一根软管为中心的360/n°范围内转动时,向另n-1根软管注入驱动液,且注入驱动液的n-1根软管对应的收卷辊(6-8)正转释放软管,使得该软体机械臂向目标方向弯曲,具体弯曲的方向由注入驱动液的n-1根软管的输液量决定。
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