[发明专利]一种用于柔性机械手抓取寿命测试装置

说明书

本发明公开了一种用于柔性机械手抓取寿命测试装置，包括支撑脚、固定板、支撑架、气缸、移动板、滑杆、柔性机械手和间歇转动机构，本发明通过在固定板内部设置了间歇转动机构，联动机构进行间歇转动，圆盘转动一圈，会带动间歇盘转动半圈，使得转盘带动上端的物体进入柔性机械手的抓取区，供柔性机械手进行抓取，达到了能够对不同物体进行抓取测试的优点；通过在间歇转动机构上端设置了联动机构，转动轴转动带动圆盘进行转动，使圆盘上端的滑轴在滑槽内侧滑动，使滑轴带动间歇轮进行进行转动，达到了能够带动转盘进行间歇转动的优点。

技术领域

本发明具体是一种用于柔性机械手抓取寿命测试装置，涉及机械手抓取寿命测试相关领域。

背景技术

在工业自动化领域中，与机械臂配合的用于抓取物品的机械爪应用十分广泛。现有技术中的大部分机械爪由刚性手指组成，柔性机械抓手比较少见，针对该柔性机械手，需要测试其抓取寿命。

这时候往往需要使用到柔性机械手抓取寿命测试装置，现在的柔性机械手抓取寿命测试装置在使用时，往往只是对单一的物体进行抓取，但是在柔性机械手使用时，往往需要对多种物体进行进行抓取，使得测试准确度低。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种用于柔性机械手抓取寿命测试装置。

本发明是这样实现的，构造一种用于柔性机械手抓取寿命测试装置，该装置包括支撑脚、固定板、支撑架、气缸、移动板、滑杆、柔性机械手和间歇转动机构，所述支撑脚与固定板底部四角相固定，所述固定板顶部前端设置有显示面板，所述显示面板上端右侧安装有按钮，所述间歇转动机构安装固定于固定板内部，所述间歇转动机构包括电机、转动轴、联动机构、转杆、轴承座、转盘、导向机构和放置槽，所述电机通过螺钉与固定板右下端锁紧固定，所述电机与转动轴下端转动连接，所述转动轴与联动机构右端转动配合，所述联动机构左端与转杆中部转动连接，所述转杆与轴承座内侧转动配合，并且轴承座下端与固定板螺栓连接，所述转盘随着转杆上端同步转动，所述转盘与导向机构上端相接触，所述转盘顶部等距分布有放置槽，所述电机与显示面板电连接。

优选的，所述固定板左端固定有电源导线，所述固定板与支撑架底部螺栓连接，所述支撑架顶部嵌入安装有气缸，所述气缸与移动板顶部相固定，所述移动板上端左右两侧相对设置有滑杆，并且滑杆与支撑架左右两侧滑动配合，所述移动板底部设置有柔性机械手。

优选的，所述联动机构包括圆盘、弧形凸块、滑轴、间歇轮和滑槽，所述圆盘随着转动轴中部同步转动，所述圆盘与弧形凸块底部固定连接，所述圆盘顶部后端设置有滑轴，所述滑轴与滑槽内侧滑动配合，所述间歇轮上端等距开设有滑槽，所述间歇轮中部与转杆转动配合。

优选的，所述导向机构包括连接片、活动座、活动槽和滚珠，所述连接片下端通过螺钉与固定板锁紧固定，所述连接片与活动座底部固定连接，所述活动座上端开设有活动槽，所述滚珠活动嵌套于活动槽内侧。

优选的，所述导向机构共设置有两个，并且导向机构沿转盘下端左右两侧相对设置。

优选的，所述连接片、活动座、活动槽和滚珠中心线处于同一竖直方向上，并且滚珠上端与转盘相接触。

优选的，所述弧形凸块和滑轴均设置有两个，并且弧形凸块和滑轴分别沿圆盘顶部左右两侧和前后两侧相对设置。

优选的，所述滑槽共设置有四个，并且滑槽内侧壁均呈光滑状。

优选的，所述放置槽共设置有四个，并且放置槽均呈长方体状。

优选的，所述转杆贯穿于间歇轮中部，并且转杆嵌入于固定板左上端。

优选的，所述转杆为碳钢材质，硬度高。

优选的，所述转盘为齿轮钢材质，耐磨性强。