[发明专利]机壳以及关节机构

说明书

本发明提供一种机壳以及关节机构，机壳(101)具有：机壳主体(110)，容纳至少一个电机或机械的部件(130、140、150)，并以具有开口(K)的方式在底板(111)上结合有正面板(115)和一对侧面板(112、113)；盖(120)，用于关闭开口(K)；以及密封垫(160)，介于机壳主体(110)的缘部(Ka)与盖(120)的缘部(Kb)之间，用于封闭机壳主体(110)的内部。各个侧面板(112、113)的缘部(Ka)具有曲线形状。

技术领域

本发明涉及一种机壳以及关节机构。

背景技术

多关节机器人作为用于进行各种装配作业和协作作业的工业机械而广为人知。多关节机器人装置具有多个连杆以及连接多个连杆的多个关节机构。关节机构由自由转动地支撑连杆的关节结构构件、使连杆转动的马达以及容纳控制该马达的控制底板等的机壳构成。关节机构的机壳由具有开口的机壳主体以及为封闭开口而盖在机壳主体上的盖构成。拆下盖，使机壳主体的开口敞开，从而能够对内部的马达和控制底板进行更换或维护。机壳主体与盖之间由密封垫密封，以保护马达和控制底板等不受灰尘和水分的侵害。

在上述的多关节机器人装置的关节机构中，盖安装部由一个平面构成，且机壳主体形成为深的箱形。为了部件更换和维护，需要拆下盖，并将工具或作业人员的手插入机壳主体的内侧，但是，由于盖安装部为一个平面，所以机壳主体深且其开口窄，因此，其操作性不好。

发明内容

发明要解决的问题

在机壳以及关节机构中，期望通过扩大开口来提高维护的操作性。

用于解决问题的手段

本公开的一形态的机壳，具有：机壳主体，容纳至少一个电机或机械的部件，并以具有开口的方式在底板上结合正面板和一对侧面板而构成；盖，用于关闭开口；以及密封垫，介于机壳主体的底板、正面板以及一对侧面板的缘部与盖的缘部之间，用于封闭机壳主体的内部。机壳主体的各个侧面板的缘部以凹向底板侧的方式以曲线形成。

根据一形态，能够扩大开口并提高维护的操作性。

附图说明

图1是示出第一实施方式的关节机构的立体图。

图2是图1的机壳的分解图。

图3是图2的机壳的侧视图。

图4A是图1的机壳的密封结构的局部剖切图。

图4B是沿图4A的箭头方向观察时的剖视图。

图5是示出第一实施方式的变形例的关节机构的立体图。

图6是图5的机壳的分解图。

图7是图6的机壳的侧视图。

图8A是图5的机壳的密封结构的局部剖切图。

图8B是沿图8A的箭头方向观察时的剖视图。

图9是示出第二实施方式的关节机构的立体图。

图10是图9的机壳的分解图。

图11是图10的机壳的侧视图。

图12A是第三实施方式的关节机构的立体图。

图12B是沿图12A的箭头方向观察时的图。

图13是图12A的机壳的分解图。

图14A是图13的机壳的右侧视图。

图14B是图13的机壳的左侧视图。

具体实施方式