[发明专利]一种自主遥控水下机器人的水面显控系统

权利要求书

1.一种自主遥控水下机器人的水面显控系统，其特征在于，包括：交换机以及与其连接的监控子系统、信息转换子系统、显示子系统以及WEB服务器，所述监控子系统还与信息转换子系统相连，还包括与信息转换子系统连接的操控子系统，其中，

所述监控子系统，用于接收自主遥控水下机器人发射的定位信息和水声数据并通过交换机发送到以太网中，以及接收自主遥控水下机器人上浮水面后发送的无线电信息和铱星定位信息、接收母船GPS定位信息及母船艏向信息并依次通过信息转换子系统中的串口服务器、交换机发送到以太网中；

所述操控子系统，用于通过信息转换子系统完成对自主遥控水下机器人的控制；

所述信息转换子系统，用于将监控子系统、操控子系统以及自主遥控水下机器人发送的信息进行格式转换并转发；

所述显示子系统，用于储存并查看WEB服务器发布的数据信息；

WEB服务器，用于接收交换机发送的数据并对其进行解析并显示；

所述操控子系统包括：机械手主手和操控面板，其中：

机械手主手，用于通过信息转换子系统中的水面光端机控制自主遥控水下机器人上的机械手从手；

控制面板，用于发出控制信号通过信息转换子系统中的WAGO控制模块发送给WEB服务器，WEB服务器将控制信号依次通过交换机、信息转换子系统中的水面光端机发送给自主遥控水下机器人；

所述信息转换子系统包括：串口服务器、水面光端机和WAGO控制模块，其中：

串口服务器，用于将监控子系统中无线信息采集模块发送的信息发送给交换机；

水面光端机，用于将自主遥控水下机器人的状态信息、告警信息通过交换机接入以太网中；

WAGO控制模块，用于将控制面板发出的包括I/O信号、模拟信号在内的控制信号转换为网络信号并发送给WEB服务器。

2.根据权利要求1所述的一种自主遥控水下机器人的水面显控系统，其特征在于，所述监控子系统包括声学信息采集模块和无线信息采集模块，其中，所述声学信息采集模块包括：

水面声通信机，用于接收自主遥控水下机器人发送的水声数据并通过交换机发送到以太网中；

水面超短基线，用于接收自主遥控水下机器人发送的定位信息并通过交换机发送到以太网中；

所述无线信息采集模块包括：

无线电台，用于接收自主遥控水下机器人上浮水面后发送的无线电信息并依次通过信息转换子系统中的串口服务器、交换机发送到以太网中；

铱星定位接收机，用于接收自主遥控水下机器人上浮水面后发送的铱星定位信息并依次通过信息转换子系统中的串口服务器、交换机发送到以太网中；

差分GPS定位装置，用于接收母船GPS定位信息及母船艏向信息并依次通过信息转换子系统中的串口服务器、交换机发送到以太网中。

3.根据权利要求1所述的一种自主遥控水下机器人的水面显控系统，其特征在于，所述显示子系统包括分别与交换机连接的视频综合平台、硬盘录像机、客户端以及与视频综合平台相连视频矩阵。

4.根据权利要求3所述的一种自主遥控水下机器人的水面显控系统，其特征在于，所述客户端为接入以太网的工控机、笔记本、平板电脑、手机中至少一种。