[发明专利]一种航线规划方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种航线规划方法，其特征在于，包括：

获取与待规划航线对应的多条航段，并根据各航段间的位置关系，将各航段聚类为至少一个航段集合，每条航段包括多个航点；

根据每个航段集合中的各航段的空间排布方式，对各航段进行排序，形成与各航段集合中每个航段对应的第一排序结果；

根据所述待规划航线的航线起点，各航段集合与所述航线起点间的位置关系，以及各航段集合中每个航段对应的第一排序结果，规划得到与所述多条航段对应的目标航线；

其中，根据各航段间的位置关系，将各航段聚类为至少一个航段集合，包括：

计算两两航段间的至少一项位置关系描述参数，并根据各所述位置关系描述参数，将各航段聚类为至少一个航段集合；其中，所述位置关系描述参数包括以下至少一种：航段间距离值、航段间角度差以及分隔属性，其中，所述分隔属性用于表征航段间是否分隔。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置关系描述参数包括：航段间距离值；

计算两两航段间的位置关系描述参数，包括：

针对每两条航段，分别计算航段间任意两个航点之间的距离值，并获取最小的距离值，作为与所述两条航段对应的航段间距离值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置关系描述参数包括：航段间角度差；

计算两两航段间的位置关系描述参数，包括：

计算每条航段的航段角度，并根据每条航段的航段角度，计算两两航段间的航段间角度差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算每条航段的航段角度，包括：

依次连接每条航段中的各相邻航点，形成与每条航段对应的至少一条局部线段；

使用每条航段中各局部线段的线段长度值，对每条航段中各局部线段的角度值进行加权计算，得到每条航段的航段角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置关系描述参数还包括：分隔属性；

计算两两航段间的位置关系描述参数，包括：

在当前处理的第一航段和第二航段上，分别获取距离值最近的第一航点和第二航点；

如果第一航点和第二航点均位于第一航段和第二航段的极限位置，且各极限位置位于第一航段和第二航段的不同侧，则确定第一航段和第二航段间的分隔属性为分隔；否则，确定第一航段和第二航段间的分隔属性为不分隔。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述位置关系描述参数包括：航段间角度差和分隔属性；根据各所述位置关系描述参数，将各航段聚类为至少一个航段集合，包括：

将航段间距离值小于或等于距离阈值、航段间角度差小于或等于角度阈值且分隔属性为不分隔的各航段，归集于同一个航段集合中。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将航段间距离值小于或等于距离阈值、航段间角度差小于或等于角度阈值且分隔属性为不分隔的各航段，归集于同一个航段集合中，包括：

根据待规划航线的航段总数量N，构建N*N的第一基础矩阵，第一基础矩阵中每个元素Aij用于表征第i个航段和第j个航段间的聚类关系，

根据两两航段间的位置关系描述参数，计算得到所述第一基础矩阵中的每个元素，以形成聚类描述矩阵；

其中，如果两个航段的航段间距离值小于或等于距离阈值、航段间角度差小于或等于角度阈值且分隔属性为不分隔，则在第一基础矩阵中将与所述两个航段对应的元素设置为目标值；

从所述聚类描述矩阵的首行或首列开始遍历，将设置为目标值的各元素对应的航段，加入至同一航段集合中。