[发明专利]一种隧道双向可视语音对讲方法、机器人及系统

说明书

本发明公开了一种隧道双向可视语音对讲方法、机器人及系统，包括控制模块以及与控制模块连接的双向语音对讲模块；所述双向语音对讲模块包括回声消除单元；所述回声消除单元能够检测远程监控人员和/或隧道内检修人员的语音信息，通过生成预测的回声信号将隧道内检修人员的语音信息中包含的回声信号滤除。本发明设计隧道巡检机器人双向语音对讲功能，可以实现在没有移动信号的隧道内与隧道外进行双向可视对讲，有效提高了隧道内维护检修人员与后台监控人员的工作交流效率，保障了巡检维护人员的人身安全。

技术领域

本发明涉及隧道巡检机器人技术领域，尤其涉及一种隧道双向可视语音对讲方法、机器人及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着城市智能电网技术的快速发展，电网隧道化、网络化已经成为城市电网、特别是现代化大型城市电网的特色和发展方向，越来越多的中低电力架空线路以及部分超高压电缆进入地下隧道。电缆入地可有效增强城市电网的可靠性，提升线路的传输能力，同时有利于消灭城市空中的杂乱电网，美化环境，提高土地的利用价值。城市电缆作为电力运输的主要载体，其重要性越来越高，因此，电缆隧道的日常巡视和检修工作越来越重要。

由于电缆隧道内环境复杂，存在火灾、积水、有害气体等安全隐患，传统以人工为主的巡检方式，具有效率低、反馈不及时的缺点。因此，隧道巡检机器人应运而生，用机器人巡检替代人工巡检的方式，大大提高了隧道内巡检工作的效率，减少了人工巡检的工作量。

虽然引入了隧道巡检机器人来替代人工巡检工作，但是仍然不能完全避免需要人工进入隧道执行特殊或者紧急维护工作的情况。其中一个最重要的原因就是，隧道内安装有很多种类的设备，巡检机器人、测温传感器、湿度传感器、烟雾监测、防火门等，这些设备一旦发生故障就需要工作人员进入隧道内维护。

由于地面上移动信号无法覆盖到隧道内，设备运行维护人员的通信设备如手机、对讲机等在电缆隧道内都无法使用，这就给维护检修工作带来了极大的困扰。当发生紧急情况时，隧道内人员无法与后台监控人员进行实时有效的沟通，更严重的情况下会给巡检维护人员带来人身安全威胁。

因此，隧道巡检机器人双向对讲功能变得尤为重要，可以在遇到危险、紧急情况时在第一时间通知后台指挥人员，进行危及情况应对，充分保障巡检维护人员的人身安全。

发明人发现，现有的隧道巡检机器人大部分不具备双向语音对讲功能，少数隧道巡检机器人虽然搭载了简单的双向对讲方案，但是仅具有语音对讲功能却不支持双向可视显示功能。

现有的隧道内巡检机器人双向对讲方法，存在以下几个方面的不足：

(1)双向对讲体验效果非常不好，往往伴随着回声、杂音、啸叫等刺耳的声音。

(2)不具备双向语音对讲故障异常纠错机制，不能实时监测机器人搭载的双向语音对讲电路的工作状态。

(3)不具备双向可视功能，给隧道内维护人员和后台指挥人员之间的沟通造成了极大的不便。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种隧道双向可视语音对讲方法、机器人及系统，该方法能够实现双向可视显示，同时能够实时监测双向语音对讲电路的工作状态。

根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种隧道巡检机器人，包括控制模块以及与控制模块连接的双向语音对讲模块；所述双向语音对讲模块包括回声消除单元；所述回声消除单元能够检测远程监控人员和/或隧道内检修人员的语音信息，通过生成预测的回声信号将隧道内检修人员的语音信息中包含的回声信号滤除。

根据本发明实施例的第二个方面，提供了一种隧道巡检机器人双向可视语音对讲系统，包括：

上述的隧道巡检机器人；