[发明专利]一种用于充电机器人的柔性自动对中电动夹爪

说明书

本发明公开了一种用于充电机器人的柔性自动对中电动夹爪，其包括机器人手臂、电动夹爪和柔性定位正交滑台，柔性定位正交滑台包括上滑台、下滑台、正交轨道、定位板和弹性顶头组件；上滑台上端安装有电动夹爪，下滑台下端安装在机器人手臂上，正交轨道包括相互垂直的上部轨道和下部轨道，上部轨道与上滑台左右滑动连接，下部轨道与下滑台前后滑动连接，定位板有两个，弹性顶头组件有四个，每个定位板与两个弹性顶头组件配合使用来限制上滑台和下滑台的滑移。本发明的使用，可以降低机器人手臂的操作定位精度要求，并可提高工作效率，同时由于可选用精度等级较低的机器人，从而降低了成本，减少了设备投资。

技术领域

本发明涉及机器人领域，提供一种用于电动汽车自动充电机器人的配件，尤其是一种用于充电机器人的柔性自动对中电动夹爪。

背景技术

电动汽车具有零排放、噪音低和使用成本低等优点，在政府政策的大力支持下率先进入公共交通领域，并逐渐取代燃油公交车。由于动力电池的能量密度比汽柴油低，电动汽车的单次续航里程无法达到燃油车的续航水平，运营结束后需要及时为动力电池充电补充电能。目前，电动公交车的标准充电方式是整车直流传导充电，充电站的直流充电桩完成交直流变换，人工将充电枪插入电动公交车的充电插座后，启动充电过程，充电完成后，再由人工拔出充电枪。为了保证足够的充电速度，充电电流达数百安培，充电枪电缆需要较大截面积才能满足电气要求，电缆的重量和扭曲力都比较大；此外，为了保证充电枪与充电插座的电极可靠连接，减小接触电阻，充电枪和充电插座结构设计的插拔力达到数百牛顿，因此，人工充电作业劳动强度大、操作困难。

近年来，随着电动公交车的推广应用，电动公交车的路线和数量越来越多，充电站需要配备更多的充电操作工才能维持运营。然而，当今劳动力资源逐渐短缺，人工成本大幅提升，电动公交车运营企业面临的成本压力越来越大，因此，应用充电机器人代替人工进行充电作业得到高度重视。

实际使用时，充电机器人夹持充电枪插入至充电桩的充电插座时会有微量定位误差，使得充电枪不能顺利地进入至充电插座内，甚至会造成充电枪和充电插座的损坏。为了解决上述问题，一般会选取操作精度较高的充电机器人，这无疑会增加购买成本和维护成本，增大了设备投资。

发明内容

本发明的目的在于弥补现有技术的不足之处，提供一种用于充电机器人的柔性自动对中电动夹爪，其结构简单合理、成本低且能够实现充电枪与充电插座之间的自动对中。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种用于充电机器人的柔性自动对中电动夹爪，包括机器人手臂、电动夹爪和柔性定位正交滑台，所述柔性定位正交滑台安装在所述机器人手臂和所述电动夹爪之间；

所述柔性定位正交滑台包括上滑台、下滑台、正交轨道、定位板和弹性顶头组件；

所述上滑台的上端面安装有所述电动夹爪；

所述下滑台的下端面安装在所述机器人手臂上；

所述正交轨道包括相互垂直设置的上部轨道和下部轨道，所述上部轨道与所述上滑台左右滑动连接，所述下部轨道与所述下滑台前后滑动连接；

所述定位板包括横板和竖板，所述定位板共有两个且分别为第一定位板和第二定位板，所述第一定位板的横板固接在所述下部轨道的前端面或后端面上，且该第一定位板的竖板朝上竖向设置并位于所述上滑台的前侧板前方或是后侧板的后方，所述第二定位板的横板固接在所述上部轨道的左端面或右端面上，且该第二定位板的竖板朝下竖向设置并位于所述下滑台的左侧板左侧或是右侧板的右侧；