[发明专利]外科手术系统

说明书

一种外科手术系统包含AR头戴式耳机和AR头戴式耳机控制器。所述AR头戴式耳机被配置成在外科手术程序期间由用户佩戴并且具有透视显示屏，所述透视显示屏被配置成显示AR图像并且允许真实世界场景的至少一部分从其中穿过以由所述用户进行观看。所述AR头戴式耳机还包含不透明度滤光器，所述不透明度滤光器在所述透视显示屏被所述用户观看时定位于所述用户的眼睛中的至少一只眼睛与所述真实世界场景之间。所述不透明度滤光器向来自所述真实世界场景的光提供不透明性。所述AR头戴式耳机控制器与导览控制器通信以从所述导览控制器接收在对解剖结构进行的所述外科手术程序期间向所述用户提供引导的导览信息，并且基于所述导览信息生成所述AR图像以在所述透视显示屏上显示。

技术领域

本公开涉及医疗装置和系统，并且更具体地，涉及使用机器人外科手术系统进行的外科手术中的计算机辅助导览。

背景技术

外科手术中的计算机辅助导览为外科医生提供关于患者的解剖的放射照相图像的外科手术仪器的增强可视化。然而，现有导览系统对于外科医生而言在可用性和人体工程学上具有局限性，包含：1)外科医生必须转动他/她的头远离患者和外科手术仪器才能观看导览信息；2)依靠其他人员在手术室操作各种设备的软件功能；以及3)因在外科手术期间提供导览而造成的间歇性暂停，同时人员和/或对象阻碍跟踪组件跟踪患者、机器人和外科手术仪器的姿态的能力。

发明内容

本文所公开的各个实施例涉及计算机辅助导览在外科手术期间的改进。一种增强现实(AR)头戴式耳机可操作地连接到外科手术系统，以提供外科医生、助理和/或其他人员可以通过其观看和操纵患者图像、观看和操纵计算机生成的导览信息和/或控制手术室中的外科手术设备的交互式环境。

本公开的一些实施例涉及一种外科手术系统，其包含AR头戴式耳机和AR头戴式耳机控制器。所述AR头戴式耳机被配置成在外科手术程序期间由用户佩戴并且具有透视显示屏，所述透视显示屏被配置成显示AR图像并且允许真实世界场景的至少一部分从其中穿过以由所述用户进行观看。所述AR头戴式耳机还包含不透明度滤光器，所述不透明度滤光器在所述透视显示屏被所述用户观看时定位于所述用户的眼睛中的至少一只眼睛与所述真实世界场景之间。所述不透明度滤光器被配置成向来自所述真实世界场景的光提供不透明性。所述AR头戴式耳机控制器被配置成与导览控制器通信以从所述导览控制器接收在对解剖结构进行的外科手术程序期间向所述用户提供引导的导览信息，并且被配置成基于所述导览信息生成所述AR图像以在所述透视显示屏上显示。

更具体地，本公开的一些实施例涉及一种AR头戴式耳机，其包含透视显示屏和不透明度滤光器。所述透视显示屏配置被配置成显示AR图像并且允许真实世界场景的至少一部分从其中穿过以由用户进行观看。所述不透明度滤光器被配置成在所述用户正在佩戴所述AR头戴式耳机以对所述透视显示屏进行观看时定位于所述用户的眼睛中的至少一只眼睛与所述真实世界场景之间。所述不透明度滤光器还被配置成向来自所述真实世界场景的光提供不透明性。

在审阅以下附图和详细描述之后，根据实施例的其它外科手术系统、AR头戴式耳机以及对应的方法和计算机程序产品对于本领域技术人员来说将是显而易见的。所有此类外科手术系统、AR头戴式耳机以及对应的方法和计算机程序产品旨在包含在本说明书中、在本公开的范围之内并且受所附权利要求的保护。此外，本文中公开的所有实施例旨在可以以任何方式和/或组合来单独实施或组合。

附图说明

附图展示了发明概念的某些非限制性实施例，所述附图被包含在内以提供对本公开的进一步理解，并且结合在本申请内并构成本申请的一部分。在附图中：

图1展示了根据本公开的一些实施例的外科手术系统的实施例；

图2展示了根据本公开的一些实施例的图1的外科手术系统的外科手术机器人组件；

图3A展示了根据本公开的一些实施例的图1的外科手术系统的相机跟踪系统组件；