[发明专利]一种实时PPP-RTK组合定位方法

说明书

本发明公开了一种实时PPP‑RTK组合定位方法，包括以下步骤：步骤1、在tsubgt;1/subgt;时刻采用实时PPP技术进行定位，得到流动站位置坐标；步骤2、判断是否有当前时刻t‑tsubgt;1/subgt;≥T，若是，则转步骤1；否则，进入步骤3；步骤3、设定一个虚拟基准站，将tsubgt;1/subgt;时刻的流动站位置作为虚拟基准站位置，进行实时载波相位重构，得到当前时刻虚拟基准站的载波相位观测值；步骤4、基于当前时刻虚拟基准站的载波相位观测值及流动站的观测数据，采用RTK技术进行定位，得到当前时刻流动站的位置；步骤5、在下一观测时刻，返回步骤2。本发明在遇到接收不到基站观测数据和IGS数据产品的突发情况时，可以仅靠流动站接收机单独实现实时高精度定位。

技术领域

本发明涉及一种实时PPP-RTK组合定位方法。

背景技术

RTK(Real-time kinematic，实时动态)技术(又称载波相位差分技术)是一种基于载波相位测量的差分定位方法，是目前各系统卫星对静态、动态接收机高精度实时定位的手段之一，RTK作为一种相对定位技术可以实现实时高精度定位，其定位精度可达厘米级甚至毫米级，但定位需要依赖于基站传输的观测数据和测站位置坐标信息，常规RTK技术是建立在流动站与基站之间误差强相关假设基础之上的，当流动站离基站较近(例如不超过10～15km,上述假设条件一般均能较好地成立,此时利用一个或数个历元的观测数据即可获得厘米级的高精度。然而随着流动站和基准站间间距的增加,这种误差相关性变得越来越差,定位精度迅速下降，不过目前已有网络RTK技术来弥补这个缺陷，该技术可以通过多基站发送用DGPS方法校准过误差的观测数据给流动站来进一步提高定位精度和扩大定位范围，不过缺点是需要多个基站共同辅助RTK定位，不适合缺乏基站设施建设的偏远地区。RTK技术在现实生活中应用广泛，在大桥形变监测、地质灾害监测、公路勘测等工程应用中都做出过重要贡献。

IGS(International GNSS Service，国际GNSS服务组织)的各分析中心每天都会对从全球IGS测站网络获取的GPS数据进行处理，获取单天解的卫星轨道、地球自转参数、对流层延迟等参数，提供IGS协调分析中心对各分析中心的结果进行综合，以发布目前最权威的GPS卫星轨道、钟差、SSR改正信息等数据产品。

PPP(Precise Point Positioning，精密单点定位)技术在SSR改正信息产品出现以前，其应用一直停留在事后处理模式上，后处理的PPP技术具有：1、仅需单台GPS接收机定位；2、定位精度与基准站距离无关；3、定位可以达到与相对定位相同的精度；4、从观测到定位计算都在统一的参考框架内等优点。随着人们对动态高精度定位需求的增长以及SSR改正信息产品出现以后，对PPP技术的研究也步入了实时定位的领域，从而诞生了实时PPP技术，相比于后处理的PPP技术，实时PPP技术在具有同样优点的同时更兼备了实时的特性。实时PPP技术原理是单台接收机利用广播星历结合IGS提供的SSR改正信息产品得到实时精密卫星轨道坐标和精密卫星钟差而后进行绝对定位。

目前不管是相对定位算法还是绝对定位算法，要想得到精密的定位结果，都要严重依赖于基站转发的观测数据或IGS播发的数据产品，当遇到数据传输网络覆盖不到的地区或基站信号阻挡的山区，则要想得到实时精密的定位结果是比较困难，因此，需要针对该种极限情况设计出一种不严重依赖基站转发的观测数据及IGS播发的数据产品的定位算法，在突然接收不到基站观测数据和IGS数据产品时可以仅靠流动站接收机单独实现实时高精度定位。

发明内容

本发明所解决的技术问题是，针对现有技术的不足，提供一种实时PPP-RTK组合定位方法，能够不严重依赖基站转发的观测数据及IGS播发的数据产品，实现实时高精度定位。

本发明所提供的技术方案为：

一种实时PPP-RTK组合定位方法，包括以下步骤：

步骤1、在t₁时刻，采用实时PPP技术进行定位，得到流动站位置坐标固定解；