[发明专利]一种隧道水位检测方法、检测机器人及系统

权利要求书

1.一种隧道水位检测方法，其特征是：包括以下步骤：

测量被测物体表面的反光度；

测量检测点的水位高度；

比较所述反光度和设定阈值，比较所述水位高度和预定阈值，在反光度超过设定阈值，且水位高度超过预定阈值时，进行水位报警；

设置第一设定阈值和第二设定阈值，第一设定阈值大于第二设定阈值，当反光度超过第一设定阈值，判断隧道内存在积水；反光度低于第二设定阈值，则认为隧道内无积水；

获取隧道内水泥路面，油漆绝缘路面以及水面的表面反光度，并对不同路面的表面反光度进行标定，根据标定值设置所述第一设定阈值和第二设定阈值；

所述预定阈值根据经验值、空气湿度和隧道内环境复杂程度进行设置；

采用超声波测距传感器和激光扫描仪作为检测手段；

所述激光扫描仪，用于测量被测物体表面的反光度；

所述超声波测距传感器，用于测量机器人本体距离地面的距离值。

2.如权利要求1所述的一种隧道水位检测方法，其特征是：在无积水时，利用机器人上设置传感器，测量各检测点距离传感器的距离，确定为初始距离值，获取巡视任务测量的距离值，根据两个距离值之差确定水位高度。

3.一种隧道检测机器人，其特征是：包括机器人本体，所述机器人本体上设置有积水检测装置，所述积水检测装置包括超声波测距传感器、激光扫描仪和控制器，其中：

所述激光扫描仪，用于测量被测物体表面的反光度；

所述超声波测距传感器，用于测量机器人本体距离地面的距离值；

所述控制器，接收反光度和距离值，被配置为比较所述反光度和设定阈值，根据所述距离值计算对应检测点水位高度，并比较水位高度和预定阈值，在反光度超过设定阈值，且水位高度超过预定阈值时，进行水位报警；

所述控制器被配置为设置第一设定阈值和第二设定阈值，第一设定阈值大于第二设定阈值，当反光度超过第一设定阈值，判断隧道内存在积水；反光度低于第二设定阈值，则认为隧道内无积水；

获取隧道内水泥路面，油漆绝缘路面以及水面的表面反光度，并对不同路面的表面反光度进行标定，根据标定值设置所述第一设定阈值和第二设定阈值；

所述预定阈值根据经验值、空气湿度和隧道内环境复杂程度进行设置。

4.如权利要求3所述的一种隧道检测机器人，其特征是：所述超声波测距传感器朝向地面安装。

5.如权利要求3所述的一种隧道检测机器人，其特征是：所述机器人为轨道式机器人，轨道设置于隧道顶部，所述超声波测距传感器垂直于轨道。

6.如权利要求3所述的一种隧道检测机器人，其特征是：所述机器人在轨道安装完毕后进行运行，测量各检测点机器人到地面的距离值，确定为初始距离值，获取巡视任务测量的距离值，根据两个距离值之差确定积水深度。

7.一种隧道水位检测系统，其特征是：包括多个如权利要求3-6中任一项所述的机器人和中心服务器，所述机器人的各控制器与所述中心服务器通信。