[发明专利]车辆关键点信息检测方法、车辆控制方法及装置、车辆

说明书

本公开提供了车辆关键点信息检测方法、车辆控制方法及装置、车辆，包括：获取针对目标车辆的三维扫描数据，以及包含所述目标车辆的待检测图片；基于所述三维扫描数据，确定所述目标车辆对应的多个关键点的三维坐标信息；根据所述目标车辆的三维坐标系与所述待检测图片的二维坐标系之间的坐标转换关系，以及所述目标车辆对应的多个关键点的三维坐标信息，确定所述多个关键点在所述待检测图片中的二维坐标信息。

技术领域

本公开涉及信息处理技术领域，具体而言，涉及车辆关键点信息检测方法、车辆控制方法及装置、车辆。

背景技术

在一些驾驶场景中，需要自动识别所驾驶车辆周围车辆行驶状态，从而对所驾驶车辆进行控制。实施时可以通过所驾驶车辆拍摄周围车辆的图片，然后根据对图片的识别结果确定周围车辆的行驶状态，从而控制所驾驶车辆的行驶状态。在识别所驾驶车辆拍摄的图片中的周围车辆时，需要借助于图片中周围车辆的关键点信息。

相关技术中，一般采用人工方式在样本图片上标注车辆的关键点信息，标注效率和准确率都比较低，通过这种样本图片训练出的关键点检测模型的检测精度也较低，影响了对图片中周围车辆行驶状态识别的准确度，从而影响对所驾驶车辆的控制策略。

发明内容

本公开实施例至少提供一种车辆关键点信息检测方法、车辆控制方法及装置、车辆。

第一方面，本公开实施例提供了一种车辆关键点信息检测方法，包括：

获取针对目标车辆的三维扫描数据，以及包含所述目标车辆的待检测图片；

基于所述三维扫描数据，确定所述目标车辆对应的多个关键点的三维坐标信息；

根据所述目标车辆的三维坐标系与所述待检测图片的二维坐标系之间的坐标转换关系，以及所述目标车辆对应的多个关键点的三维坐标信息，确定所述多个关键点在所述待检测图片中的二维坐标信息。

上述方法中，通过针对目标车辆的三维扫描数据，可以确定目标车辆对应的多个关键点的三维坐标信息，然后基于目标车辆的三维坐标系与所述待检测图片的二维坐标系之间的坐标转换关系，将多个关键点的三维坐标信息转换为待检测图片中的二维坐标信息，由于关键点的三维坐标信息是预先标注在目标车辆对应的三维车辆上的，因此，确定出的关键点的三维坐标信息比较精确，进而映射到待检测图片中，所确定出的关键点在待检测图片中的二维坐标也比较精确。

在一种可能的实施方式中，基于所述三维扫描数据，确定所述目标车辆对应的多个关键点的三维坐标信息：

基于所述三维扫描数据，确定所述目标车辆的参数信息；

根据所述参数信息，从预先构建的多种三维车辆模型中确定所述目标车辆对应的目标车辆模型；

获取预先标注在所述目标车辆模型上的多个关键点的三维坐标信息；

所述根据所述目标车辆的三维坐标系与所述待检测图片的二维坐标系之间的坐标转换关系，以及所述目标车辆对应的多个关键点的三维坐标信息，确定所述多个关键点在所述待检测图片中的二维坐标信息，包括：

根据所述目标车辆模型的三维坐标系与所述待检测图片的二维坐标系之间的坐标转换关系，以及预先标注在所述目标车辆模型上的多个关键点的三维坐标信息，确定所述多个关键点在所述待检测图片中的二维坐标信息。

这里，关键点是预先标注在目标车辆模型上的，目标车辆模型为三维模型，因此得到的关键点的坐标信息为三维坐标信息，且由于目标车辆模型与真实的目标车辆是等比例的，因此所述关键点的三维坐标信息也比较精确。

在一种可能的实施方式中，根据所述目标车辆模型的三维坐标系与所述待检测图片的二维坐标系之间的坐标转换关系，以及预先标注在所述目标车辆模型上的多个关键点的三维坐标信息，确定所述多个关键点在所述待检测图片中的二维坐标信息，包括：