[发明专利]修正摩擦模型的方法、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种修正摩擦模型的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述摩擦模型控制机器人执行运动；

获取所述机器人在运动过程中的关节电机位置、反馈力矩以及摩擦辨识模型力矩；

通过所述关节电机位置计算得到理论力矩；

计算所述反馈力矩与所述理论力矩的差值，以得到实际摩擦力矩；

基于所述实际摩擦力矩和所述摩擦辨识模型力矩，对所述摩擦模型的参数进行修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际摩擦力矩、所述摩擦辨识模型力矩，对所述摩擦模型的参数进行修正，包括：

获取所述实际摩擦力矩的噪声强度Q和所述摩擦辨识模型力矩的噪声强度R；

根据所述实际摩擦力矩的噪声强度Q和所述摩擦辨识模型力矩的噪声强度R获得增益系数K，其中，K＝Q/R；

基于所述增益系数，对所述摩擦模型的参数进行修正。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摩擦模型参数包括摩擦力矩，

修正后的所述摩擦力矩等于所述实际摩擦力矩和所述修正系数之和，其中，所述修正系数等于所述实际摩擦力矩和所述摩擦辨识模型力矩的差值与所述增益系数的乘积。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述关节电机位置计算得到理论力矩，包括：

对所述关节电机位置进行差分计算得到关节反馈速度；

对所述关节反馈速度进行差分计算得到关节反馈加速度；

根据所述关节电机位置、所述关节反馈速度和所述关节反馈加速度，使用动力学公式计算得到所述理论力矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括控制器、伺服控制器以及电机，其中，所述控制器连接所述伺服控制器，所述伺服控制器连接所述电机，所述根据所述摩擦模型控制所述机器人执行运动，包括：

所述控制器根据所述摩擦模型向所述伺服控制器发送控制指令；

所述伺服控制器根据所述控制指令控制所述电机执行运动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人在运动过程中的关节电机位置、反馈力矩以及摩擦辨识模型力矩，包括：

通过电机反馈获得所述关节电机位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人在运动过程中的关节电机位置、反馈力矩以及摩擦辨识模型力矩，包括：

根据电机反馈电流百分比、电机额定转矩、电机减速比计算得到所述反馈力矩。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人在运动过程中的关节电机位置、反馈力矩以及摩擦辨识模型力矩，包括：

通过所述反馈力矩计算得到所述摩擦辨识模型力矩。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器连接所述处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任意一项所述的方法。