[发明专利]一种从保温箱中精准取放异形抛涂胶桶装置

说明书

本发明涉及一种从保温箱中精准取放异形抛涂胶桶装置，包括线体支撑输送单元、托盘运输装置、胶桶保湿单元、夹手单元、旋转单元及翻转单元。其中，线体支撑输送单元置于底部以支撑传送作用；胶桶保湿的单元置于其上端以保持箱内湿度并运载工件；旋转单元和翻转单元置于胶桶保湿单元一端，实现精准定位工件、抓取、旋转移动及翻转换位的功能。本发明能够实现自动运输精准抓取，保证异形抓取的高效性和准确性。

技术领域

本发明涉及自动精准抓取系统，具体的说是一种从保温箱中精准取放异形抛涂胶桶装置。

背景技术

目前，国内抛涂胶桶的保温箱多为半自动化，需人工辅助参与，尤其是开箱和抓取两个工步完全采用人工操作。该种抓取方式有以下弊端：第一，产品抓取时弹体出箱过程采用人工操作，增加操作人员的劳动强度且效率较低；第二，采用人工抓取容易对异形薄壁胶桶造成变形，影响抛涂料浆供胶过程的精确控制。

国内在准确抓取异形抛涂胶桶领域还没有精准识别抓取的装备，现阶段的操作方式不能满足精准识别以及抓取抛涂自动化和高效性的要求。

发明内容

本发明的技术解决问题：针对上述问题，本发明目的实现自动运输精准抓取，保证异形抓取的高效性和准确性。

本发明的技术解决方案：

一种从保温箱中精准取放异形抛涂胶桶装置，包括：线体支撑输送单元、托盘运输装置、胶桶保湿单元、夹手单元、开合机构单元、旋转单元及翻转单元，

线体支撑输送单元置于整个装置的底部用于支撑及传送；

胶桶保湿单元置于线体支撑输送单元，其内装有藏料，可保持仓料湿度；

旋转单元和翻转单元，旋转单元通过旋转杆与翻转单元连接，置于所述胶桶保湿单元一端，通过视觉相机装置实现工件精准定位，通过爪手装置实现抓取，通过旋转座实现旋转移动，通过翻转单元实现翻转换位；

开合机构单元能够自动伸出吸盘，吸取指定工件并自动拉回，实现自动伸缩吸取；

夹手单元可实现精确识别异形料仓的位置，并实现自动抓取。

进一步的，线体支撑输送单元包括下线体驱动装置和托盘定位装置，所述胶桶保湿单元置于所述托盘定位装置之上，夹手单元位于胶桶保湿单元上端；下线体驱动装置安置于所述线体支撑输送单元的下端提供原动力，所述托盘定位装置用于固定和输送所述胶桶保湿单元。

进一步的，胶桶保湿单元包括胶桶活动箱体和异形料仓固定装置，异形料仓固定装置置于胶桶活动箱体上，其中所述胶桶保湿单元被放在所述托盘输送装置上，经过线体支撑输送单元运输至预定托盘限位装置位置。

进一步的，开合机构单元包括吸盘装置和顶升装置，所述吸盘装置与所述顶升装置连接，在胶桶保湿单元达到预定位置后，顶升装置伸出。

进一步的，所述夹手单元包括爪手装置、视觉相机装置及固定装置，所述固定装置与所述旋转单元垂直连接并置于所述旋转单元下端；

视觉相机装置位于所述固定装置下端并与之连接并对称分布两侧；爪手装置与固定装置通过滑动副连接对称分布于旋转单元两侧。

进一步的，旋转单元包括旋转缸、力传感器和旋转座，所述旋转座与所述力传感器并位于旋转缸下端；所述力传感器与所述旋转缸通过转动副垂直连接并置于翻转单元下端。

进一步的，翻转单元包括翻转支座、联轴器和伺服电机，翻转单元置于所述旋转单元上端，所述翻转支座的下端端与所述旋转单元连接，翻转支座侧端与所述联轴器通过旋转副同轴连接，伺服电机与联轴器通过旋转副同轴连接。

进一步的，托盘定位装置包括托盘限位装置和定位装置，定位装置置于托盘限位装置上，实现对胶桶保湿单元的定位。