[发明专利]一种无人机数据收集方法、设备、电子设备及存储介质

说明书

本说明书一个或多个实施例提供的一种无人机数据收集方法、设备、电子设备及存储介质，应用于无人机，包括：确定目标区域，确定目标区域的飞行轨迹模型；基于无人机的状态信息及飞行轨迹模型，确定无人机的飞行动作；当完成飞行动作，确定全部目标传感器的信息年龄及能量消耗，以此获取目标传感器的上传数据并输出。本说明书一个或多个实施例基于无人机的状态信息及飞行轨迹模型确定出飞行动作，完成飞行动作后根据传感器的信息年龄及能量消耗获取上传数据并输出。以此通过规划无人机的飞行路线并结合传感器上传数据的信息年龄以及能量消耗，从而可以及时更新传感器的上传数据，从而降低上传数据的信息年龄以及传感器和无人机的能量消耗。

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机数据收集方法、设备、电子设备及存储介质。

背景技术

随着物联网的不断演进，网络中存在各种各样的物联网设备，例如环境监测传感器，健康医疗设备，监控设备等，网络中的传感器设备需要收集数据并传输至远端站点，远端站点负责处理传感器的数据，得到相应的信息或是做出相应的决策。在此，信息年龄的概念被引入进来，其是为了评估网络中传感器数据信息的新鲜程度。信息年龄是从远端站点的角度来考虑的，信息年龄被定义为来自某传感器的最新的数据包自产生以来所经历的时间。由于传感器设备的能力低下，且能量受限，那么网络中的某些传感器设备无法将数据直接传输给远端站点。无人机的引入就是为了给传感器设备提供较高质量的数据传输信道，降低数据传输的能耗和传输失败概率，将传感器数据转发到远端站点。

随着用户对物联网数据的质量要求不断提高，如何利用无人机获取信息年龄最小、最“新鲜”的数据，成为本领域亟待解决的热门问题。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种无人机数据收集方法、设备、电子设备及存储介质。

基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种无人机数据收集方法，应用于无人机，包括：

确定目标区域，确定所述目标区域的飞行轨迹模型；

基于所述无人机的状态信息及所述飞行轨迹模型，确定所述无人机的飞行动作；

当所述无人机完成所述飞行动作时，确定扫描范围内全部目标传感器的信息年龄及能量消耗，根据所述信息年龄及所述能量消耗获取至少一个所述目标传感器的上传数据，并为该目标传感器分配信道资源；

输出所述上传数据，以使外部处理器能够根据所述上传数据更新对应的目标传感器的所述信息年龄。

在一些实施方式中，所述根据所述信息年龄及所述能量消耗获取至少一个所述目标传感器的上传数据，包括：

确定所述无人机的信道信息及所述目标传感器的传感器能量，并与所述信息年龄及所述能量消耗结合，选取所述目标传感器。

在一些实施方式中，所述飞行轨迹模型，采用双延迟深度确定性策略算法，该算法引入深度神经网络，采用actor网络与两个critic网络的结合训练网络；所述actor网络中包含online网络与target网络，所述critic网络中包含online网络与target网络。

在一些实施方式中，所述确定所述目标区域的飞行轨迹模型之后，还包括：

确定所述飞行轨迹模型下，所述无人机的数据传输速率；

若所述数据传输速率小于设定阈值，则对所述飞行轨迹模型的模型参数进行更新。

在一些实施方式中，所述输出所述上传数据之后，还包括：

判断所述无人机是否完成所述目标区域内的全部目标传感器的数据获取；

若是，则指示所述无人机进入另一目标区域。