[发明专利]一种下肢外骨骼助力器

权利要求书

1.一种下肢外骨骼助力器，其特征在于，所述下肢外骨骼助力器包括：

大腿连接件；

小腿连接件；

足底支撑件，用于支撑佩戴者的足部；

其中，所述大腿连接件和所述小腿连接件在与佩戴者膝关节相应的位置转动连接，所述小腿连接件和所述足底支撑件在与佩戴者踝关节相应的位置转动连接；所述大腿连接件和所述小腿连接件的转动连接处设有第一扭簧，还设有用于感知所述大腿连接件和所述小腿连接件之间夹角变化的角度传感器；所述第一扭簧两端分别固定在所述大腿连接件和所述小腿连接件上；所述足底支撑件上固定有第二扭簧；所述下肢外骨骼助力器还包括和所述第一扭簧连接的调节机构；所述调节机构由能够处理所述角度传感器反馈信号的控制件控制，用于调节所述第一扭簧松紧程度；

所述调节机构固定在所述大腿连接件上，包括调节室及设于所述调节室中的电机、传动部、主齿轮、齿条；所述电机由所述控制件控制，通过所述传动部带动所述主齿轮转动，所述主齿轮转动设于所述调节室中并和所述齿条相互啮合，所述齿条滑动设于所述调节室中，其一端通过连接绳与所述第一扭簧一端连接；

所述传动部包括主动锥齿轮以及转动设于所述调节室中的第一中间齿轮、第二中间齿轮；所述第一中间齿轮、所述第二中间齿轮、所述主齿轮均为双联齿轮；所述主动锥齿轮由所述电机驱动转动，所述第一中间齿轮分别和所述主动锥齿轮、所述第二中间齿轮啮合，所述主齿轮分别和所述齿条、所述第二中间齿轮相互啮合；所述第一扭簧上滑动设有套筒，所述连接绳与所述套筒固定连接；所述第一扭簧的端部可设有胶套，通过胶套可对所述套筒进行限位，防止所述套筒脱离所述第一扭簧。

2.根据权利要求1所述的下肢外骨骼助力器，其特征在于，所述下肢外骨骼助力器中还设有避障机构，包括用于感知障碍物的距离传感器、用于提醒佩戴者的预警件；所述距离传感器和所述控制件连接，并能够将信号反馈给所述控制件；所述预警件由所述控制件控制。

3.根据权利要求2所述的下肢外骨骼助力器，其特征在于，所述预警件为振动马达或警报器中的一种。

4.根据权利要求1所述的下肢外骨骼助力器，其特征在于，所述大腿连接件上设有用于和佩戴者腰部连接的第一固定带。

5.根据权利要求4所述的下肢外骨骼助力器，其特征在于，所述第一固定带上设有控制箱，所述控制件设于所述控制箱中，所述控制箱中还设有用于向所述控制件供电的电池组。

6.根据权利要求1或4所述的下肢外骨骼助力器，其特征在于，所述大腿连接件上设有至少一个用于和佩戴者大腿部连接的第二固定带。

7.根据权利要求1所述的下肢外骨骼助力器，其特征在于，所述小腿连接件上设有至少一个用于和佩戴者小腿部连接的第三固定带。