[发明专利]振翅航行器

权利要求书

1.一种振翅航行器，包括：机身和至少一个振翅，振翅至少包括：翅杆和翅面，其特征在于，所述振翅航行器还包括：至少一个运动合成系统，运动合成系统有三种与机身及振翅联接的连接轴；三种连接轴分别是：具有自转和公转自由度的输出轴、驱动输出轴公转的输入轴、控制输出轴自转的控制轴，其中，三种连接轴的一端通过运动链的连接构成运动合成系统，输入轴的另一端和控制轴的另一端直接或间接与机身联接；输出轴的另一端与振翅固定联接，输出轴转动轴线与翅杆的夹角为0到45度任一数值；输入轴和控制轴分别通过转动副与机身联接；该输出轴有公转自由度，且该输出轴还具有自转自由度，在稳定的航行状态下，该输出轴自转锁死或不自转或小角度的自转，实现稳定航行，在航行姿态需要调整的时候，通过控制轴调整输出轴自转的角度，以实现振翅在介质中的角度调整，实现不同的航行姿态；

所述运动合成系统包括：双自由度联轴器以及动态曲柄；双自由度联轴器的一端与控制轴连接，双自由度联轴器的另一端和输出轴固定连接，且输出轴与动态曲柄通过转动副联接，输入轴与动态曲柄直接固定联接；或者所述运动合成系统包括：与输入轴固定联接的弹性偏心轴，翅杆与输出轴为一体的管状双自由度联轴器；弹性偏心轴置于管状双自由度联轴器之中；弹性偏心轴与管状双自由度联轴器通过转动副相互约束，控制轴与所述管状双自由度联轴器固定联接。

2.如权利要求1所述的振翅航行器，其特征在于，所述运动合成系统包括：在控制轴或输出轴上固定联接的原动机，或者是，双自由度联轴器的两端分别与原动机的输出轴及动态曲柄固定联接。

3.如权利要求1所述的振翅航行器，其特征在于，振翅航行器还包括：设置在机身上并连接所述控制轴的角度调整机构，所述角度调整机构为蜗轮蜗杆机构、齿轮机构、或步进电机。

4.如权利要求1所述的振翅航行器，其特征在于，振翅航行器还包括：设置在翅杆上的配重，所述配重靠近翅杆上的翅梢，远离翅杆上的翅根。