[发明专利]一种六轮独立转向底盘及转向方法

权利要求书

1.一种六轮独立转向底盘的转向方法，其特征在于，该方法包括：

获取转向指令，并确定所述转向指令对应的转向基准轮以及所述转向基准轮的目标转角；

根据所述转向基准轮的目标转角计算转向目标轮的目标转角；

获取所述转向基准轮电推杆和所述转向目标轮电推杆的初始杆长；

根据获得的所述转向基准轮的目标转角和所述转向目标轮的目标转角分别计算各个电推杆的目标杆长；

根据电推杆的最大速度与每次规划的时间间隔计算各个电推杆在每次规划时的命令杆长，逐步将各个电推杆的所述初始杆长调整到对应的所述目标杆长；

电推杆的所述命令杆长的计算公式为：

其中，l^p_i(n)为电推杆i的第n次规划时的命令杆长；l^p_i(n-1)为电推杆i的第(n-1)次规划时的命令杆长；l^t_i为电推杆i的目标杆长；k为缩放系数，取值为speed_max为电推杆的最大速度，T为每次规划的时间间隔。

2.根据权利要求1所述六轮独立转向底盘的转向方法，其特征在于，该方法包括：

所述转向指令为左转时，确定左前轮为转向基准轮，右前轮、左后轮和右后轮为转向目标轮；

所述转向指令为右转时，确定右前轮为转向基准轮，左前轮、右后轮和左后轮为转向目标轮。

3.根据权利要求2所述六轮独立转向底盘的转向方法，其特征在于，左前轮的目标转角与右前轮的目标转角两者的计算关系为：

其中，R_rf为右前轮的目标转角，R_lf为左前轮的目标转角，L为前轮到中轮的轴距，w为左轮与右轮之间的轮距；

左后轮的目标转角为-R_lf，右后轮的目标转角为-R_rf。

4.根据权利要求1所述六轮独立转向底盘的转向方法，其特征在于，该方法还包括：计算开环速度指令，

speed＝(l^p_i(n)-l^c_i(n-1))×p

其中，speed为开环速度指令，l^c_i为电推杆i的当前杆长，p为比例系数；

将每个电推杆的所述命令杆长和所述开环速度指令发送给相应的电推杆调整电推杆的杆长。

5.根据权利要求1-4任一所述六轮独立转向底盘的转向方法，其特征在于，电推杆的杆长与转角的对应关系由车体转向机构决定。

6.一种六轮独立转向底盘，其特征在于，所述六轮独立转向底盘的轮子通过权利要求1-5任一所述六轮独立转向底盘的转向方法进行控制。

7.一种可读存储介质，其特征在于，其上具有可执行指令，当可执行指令被执行时，使得计算机执行如权利要求1-5的任一项所包括的方法。

8.一种计算设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器、存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行如权利要求1-5中的任一项所包括的方法。