[发明专利]一种新型船舶除锈机器人

权利要求书

1.一种新型船舶除锈机器人，其特征在于：包括机器主体框架、除锈及喷漆装置、行进装置、减速齿轮箱装置、拟曲面爬壁装置以及除锈模块更换装置；

所述除锈或喷漆装置包括机械臂和安装在所述机器主体框架底部的钢丝滚刷，所述机械臂由舵机通过锥齿轮和皮带轮带动下工作，在所述机械臂末端设置一除锈盘和/或喷漆盘；

所述行进装置包括履带、电磁铁、驱动轮和导向轮，每一节履带的两侧各设置一个所述电磁铁，所述驱动轮和所述导向轮分别安装在所述履带的内侧两端，所述驱动轮连接一减速齿轮箱的输出端，

所述拟曲面爬壁装置与两侧的履带相连接，所述拟曲面爬壁装置是一个铰链机构，用于实时进行一定角度的旋转，进而实现履带式电磁吸附装置与曲面的爬壁拟合；

所述除锈模块更换装置通过四个螺钉固定在机器主体框架上，所述除锈模块更换装置包括装置本体，在装置本体内设置一个滑轨，在装置本体上方设置钉死螺栓，用于将除锈或喷漆装置进行卡死。

2.根据权利要求1所述的一种新型船舶除锈机器人，其特征在于：所述机器主体框架主要由高强度碳纤维板制造而成。

3.根据权利要求1所述的一种新型船舶除锈机器人，其特征在于：所述机器主体框架长宽高分别为545mm*450mm*216mm。

4.根据权利要求1所述的一种新型船舶除锈机器人，其特征在于，所述除锈及喷漆装置还包括高压水枪除锈装置，所述高压水枪除锈装置主要是由若干根高压水枪并排组成。

5.根据权利要求4所述的一种新型船舶除锈机器人，其特征在于：所述高压水枪除锈装置主要是由7根高压水枪并排组成。

6.根据权利要求1所述的一种新型船舶除锈机器人，其特征在于：所述机械臂为四自由度机械臂。

7.根据权利要求1所述的一种新型船舶除锈机器人，其特征在于：减速齿轮箱主要是由三个外径不一的直齿轮和锥齿轮组成。

8.据权利要求1所述的一种新型船舶除锈机器人，其特征在于：所述除锈模块更换装置通过四个螺钉固定在机器主体框架上。

9.据权利要求1所述的一种新型船舶除锈机器人，其特征在于：所述钉死螺栓设置为4个。