[发明专利]一种立体匹配方法及设备

权利要求书

1.一种立体匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标图像对，基于AKAZE算法得到所述目标图像对的特征点，并通过M-LDB描述子对所有所述特征点进行描述；

通过LK光流法跟踪检测所述特征点并得到匹配区域；

基于所述匹配区域通过FLANN算法对所述目标图像对进行特征点匹配，并通过网格运动统计剔除错误匹配对得到最优匹配对集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标图像对，基于AKAZE算法得到所述目标图像对的特征点，并通过M-LDB描述子对所有所述特征点进行描述，包括：

基于AKAZE算法构建所述目标图像对的非线性尺度空间；

在所述目标图像对的所述非线性尺度空间中定位所述目标图像对的所有所述特征点得到特征点位置坐标；

以所述特征点为中心基于每个所述特征点位置坐标确定每个所述特征点对应的特征点方向；

基于所述特征点位置坐标及其对应的所述特征点方向，通过M-LDB描述子对所有所述特征点进行描述。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过LK光流法跟踪检测所述特征点并得到匹配区域，包括：

跟踪检测所述特征点，获取具有相同所述特征点坐标的特征点对；

基于所述特征点对的灰度值和所述特征点对对应的像素点得到所述特征点对对应的两个所述像素点的光流，并确定所有所述特征点对的所述匹配区域。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述匹配区域通过FLANN算法对所述目标图像对进行特征点匹配，并通过网格运动统计剔除错误匹配对得到最优匹配对集合，包括：

基于所述匹配区域通过FLANN算法对所述目标图像对进行特征点匹配得到匹配对集合；

基于网格运动统计获取所述匹配对集合中匹配点领域内的特征点数量，并根据预置概率评估标准函数值剔除所述错误匹配对得到最优匹配对集合。

5.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行时，使所述处理器实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。

6.一种立体匹配设备，其特征在于，该设备包括：

一个或多个处理器；

计算机可读介质，用于存储一个或多个计算机可读指令，

当所述一个或多个计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。