[发明专利]可负载气动爬行柔性机器人

权利要求书

1.一种可负载气动爬行柔性机器人，其特征是：包括方向性刚毛足部（1）、气动网格软体驱动器（2）、可负载平台（3）、双稳态层合板（4）；

方向性刚毛足部（1）包括刚毛足部上端（1.1）和若干底部刚毛（1.2）；若干底部刚毛（1.2）的上端和刚毛足部上端（1.1）的下端固连；

双稳态层合板（4）呈拱桥形态，气动网格软体驱动器（2）的上端的表面和双稳态层合板（4）的下表面固连，可负载平台（3）的下端和双稳态层合板（4）固连于双稳态层合板（4）的拱点区域，两个方向性刚毛足部（1）的上端分别和双稳态层合板（4）的左右两端固连；其中：

气动网格软体驱动器（2）为AB组分硅胶制品，气动网格软体驱动器（2）下端的主体包括网格状气室（2.1）、气动网格内腔（2.2）、供气管路设置槽（2.3）、供气管路（2.4）；气源通过供气管路（2.4）将气输入设置在供气管路设置槽（2.3）上的供气管内而充满气动网格内腔（2.2），使网格状气室（2.1）膨胀挤压而产生弯曲变形，随着气压的变动，双稳态层合板（4）的左右两端的距离也会随之出现变动，进而实现致动效果。

2.根据权利要求1所述的可负载气动爬行柔性机器人，其特征是：气动网格软体驱动器（2）的上端和双稳态层合板（4）的下表面粘接相连。

3.根据权利要求1所述的可负载气动爬行柔性机器人，其特征是：双稳态层合板（4）的宽度大于气动网格软体驱动器（2）的宽度，小于可负载平台（3）的宽度；可负载平台（3）的前后端的下端各设有一个连接卡脚（3.1），可负载平台（3）通过所述连接卡脚（3.1）和双稳态层合板（4）可拆固连。

4.根据权利要求1所述的可负载气动爬行柔性机器人，其特征是：刚毛足部上端（1.1）设有前后走向的连接插槽（1.3），双稳态层合板（4）的左右两端分别插固在所述连接插槽（1.3）内。

5.根据权利要求1所述的可负载气动爬行柔性机器人，其特征是：方向性刚毛足部（1）采用3D打印技术制备，且底部刚毛（1.2）具有一定倾角。

6.根据权利要求1所述的可负载气动爬行柔性机器人，其特征是：可负载平台（3）由树脂材料3D打印制作。

7.根据权利要求7所述的可负载气动爬行柔性机器人，其特征是：双稳态层合板（4）由两层T700碳纤维环氧树脂复合材料组成的复合结构，采用热压固化工艺制备而成，压力为0.6MPa，固化温度为180℃。