[发明专利]一种管桩爬壁机器人的仿生腿结构

权利要求书

1.一种管桩爬壁机器人的仿生腿结构，其特征是：包括1号舵机、股节、2号舵机、胫节、3号舵机、踝节、4号舵机和仿生足，股节、胫节和踝节都具有两个连接端，分别为固定连接端和转动连接端，仿生足具有两个连接端，一端用于连接舵机，另一端用于连接摩擦底块；每个舵机的转轴一端均连接有一个舵盘，1号舵机的舵盘连接在股节的转动连接端，股节的固定连接端与2号舵机固定连接，2号舵机的舵盘连接在胫节的转动连接端，胫节的固定连接端与3号舵机固定连接，3号舵机的舵盘转动连接在踝节的转动连接端，踝节的固定连接端与4号舵机固定连接，4号舵机的舵盘连接在仿生足的一端。

2.根据权利要求1所述的管桩爬壁机器人的仿生腿结构，其特征是：舵机通过螺钉/螺栓固定连接在股节、胫节或踝节的固定连接端。

3.根据权利要求2所述的管桩爬壁机器人的仿生腿结构，其特征是：胫节和踝节的转动连接端与固定连接端之间均开设有用于减重的凹槽，凹槽内设置有加强杆。

4.根据权利要求3所述的管桩爬壁机器人的仿生腿结构，其特征是：仿生足的底端通过螺纹连接摩擦底块。

5.根据权利要求4所述的管桩爬壁机器人的仿生腿结构，其特征是：仿生足连接舵机的一端具有两个相对设置的侧板，一侧板上开设有安装舵机舵盘的安装槽，另一侧板上开设有连接舵机转轴的安装孔，舵机位于两个侧板之间。

6.根据权利要求5所述的管桩爬壁机器人的仿生腿结构，其特征是：仿生足上开设有用于安装传感器的传感器凹槽，传感器凹槽朝向机器人的外侧，传感器凹槽侧壁上开设有穿线孔。

7.根据权利要求5所述的管桩爬壁机器人的仿生腿结构，其特征是：股节、胫节和踝节的转动连接端均具有两个相对设置的侧板，一侧板上开设有安装舵机舵盘的安装槽，另一侧板上开设有连接舵机转轴的安装孔，舵机位于两个侧板之间。