[发明专利]一种基于无人驾驶的激光点云生成方法及装置

权利要求书

1.一种基于无人驾驶的激光点云生成方法，其特征在于，包括：

基于车辆上激光雷达的探测距离，对虚拟场景进行空间8叉树划分，得到一个或多个子空间；

针对虚拟场景中每一物体的三维坐标信息，将该物体的三维坐标信息与各子空间的三维坐标范围进行匹配，以将该物体归于匹配的子空间中；

获取车辆的三维坐标信息，从虚拟场景的各子空间中，获取与所述车辆的三维坐标信息相距为所述探测距离的子空间中的候选物体；

以所述车辆为中心，按照预设角度模拟所述激光雷达，向所述候选物体发射激光；

在所述候选物体中，获取与所述激光在传播过程中发生碰撞的目标物体，基于所述目标物体构建激光点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆上激光雷达的探测距离，对虚拟场景进行空间8叉树划分，得到一个或多个子空间，包括：

获取虚拟场景在三维度方向上的三维坐标范围信息，依据所述三维坐标范围信息计算该虚拟场景分别在该三维度方向上的第一长度；

针对每一维度方向上的第一长度，若该第一长度超过所述探测距离，沿该维度方向，将所述虚拟场景划分为两个第一子空间；

针对划分的第一子空间，获取该第一子空间在三维度方向上的三维坐标范围信息，计算该第一子空间分别在该三维度方向上的第二长度；

针对每一维度方向上的第二长度，若该第二长度超过所述探测距离，沿该维度方向，将所述第一子空间划分为两个第二子空间，直至划分的子空间在各维度方向上的长度均小于所述探测距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿该维度方向，将所述虚拟场景划分为两个第一子空间，包括：

沿该维度方向，将所述虚拟场景划分为沿该维度方向等长的两个第一子空间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的三维坐标信息，从虚拟场景的各子空间中，获取与所述车辆的三维坐标信息相距为所述探测距离的子空间中的候选物体，包括：

依据车辆的三维坐标信息，计算与所述车辆的偏移距离为所述探测距离的三维坐标偏移范围信息；

从虚拟场景的各子空间中，获取三维坐标范围信息包含所述三维坐标偏移范围信息的子空间，提取获取的子空间中的物体，得到候选物体。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿该维度方向，将所述虚拟场景划分为两个第一子空间，包括：

沿该维度方向，以所述车辆中心为分割点，将所述虚拟场景划分为两个第一子空间。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的三维坐标信息，从虚拟场景的各子空间中，获取与所述车辆的三维坐标信息相距为所述探测距离的子空间中的候选物体，包括：

依据所述车辆所在的子空间，从虚拟场景的各子空间中，获取与所述车辆所在的子空间相邻的子空间，根据获取的子空间以及所述车辆所在的子空间，得到候选子空间。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述将该物体的三维坐标信息与各子空间的三维坐标范围进行匹配，以将该物体归于匹配的子空间中，包括：

获取各子空间的三维坐标范围信息；

若物体在任意维度方向上的坐标信息位于候选子空间在该维度方向上的三维坐标范围信息内，将该物体置于该候选子空间，该候选子空间为各子空间中的一子空间。