[发明专利]一种路口标志牌提取及关联的方法及装置

说明书

本发明提供一种路口标志牌提取及关联的方法及装置，该方法包括：获取道路激光点云数据及对应的连续帧图片数据；通过无锚点框目标检测网络对连续帧图片进行路口目标检测，标记对应的轨迹点位置，根据轨迹点位置切割点云得到固定大小的路口激光点云块；基于路口图片及路口激光点云的融合特征进行三维目标检测，并根据相机参数和三维目标信息获取图像中目标的二维包围框，提取图像中路口标志牌；识别路口标志牌中内容信息，根据路口标志牌中方向信息对标志牌进行分类；获取标记的轨迹点附近的道路信息，将路口标志牌与对应的道路关联。从而可以实现路口标志牌自动提取及关联，减少人力成本，并能保障标志牌提取及道路关联的准确性。

技术领域

本发明涉及高精度地图制作领域，尤其涉及一种路口标志牌提取及关联的方法及装置。

背景技术

高精度地图制作过程中，需要获取路口标志牌的方向距离信息辅助行驶。常规的检测方法是通过相机采集标志牌图像，然后通过目标检测获取标志牌信息，然而提取的标志牌是二维图像信息，对于标志牌距离等三维信息难以获取，且无法将标志牌关联至对应的道路，实际应用过程中常需要人工干预，人工参入虽然可以保障提取和关联的准确性，但人力成本较高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种路口标志牌提取及关联的方法及装置，以解决现有路口标志牌提取及关联过程需要人工参入，人力成本较高的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种路口标志牌提取及关联的方法，包括：

获取道路激光点云数据及对应的连续帧图片数据；

通过无锚点框目标检测网络对连续帧图片进行路口目标检测，标记检测到目标时对应的轨迹点位置，根据轨迹点位置切割点云得到固定大小的路口激光点云块；

基于路口图片及路口激光点云的融合特征进行三维目标检测，并根据相机参数和三维目标信息获取图像中目标的二维包围框，提取图像中路口标志牌；

识别路口标志牌中内容信息，根据路口标志牌中方向信息对标志牌进行分类；

获取标记的轨迹点附近的道路信息，将路口标志牌及标志牌内容信息与对应的道路关联。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种用于路口标志牌提取及关联的的装置，包括：

获取模块，用于获取道路激光点云数据及对应的连续帧图片数据；

路口检测模块，用于通过无锚点框目标检测网络对连续帧图片进行路口目标检测，标记检测到目标时对应的轨迹点位置，根据轨迹点位置切割点云得到固定大小的路口激光点云块；

目标提取模块，用于基于路口图片及路口激光点云的融合特征进行三维目标检测，并根据相机参数和三维目标信息获取图像中目标的二维包围框，提取图像中路口标志牌；

识别模块，用于识别路口标志牌中内容信息，根据路口标志牌中方向信息对标志牌进行分类；

关联模块，用于获取标记的轨迹点附近的道路信息，将路口标志牌及标志牌内容信息与对应的道路关联。

本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。