[发明专利]一种机器人的控制装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述机器人的控制器，包括：第一安全继电器和第二安全继电器；所述机器人的控制装置，包括：外部急停开关、示教器急停开关和控制单元；所述外部急停开关和所述示教器急停开关，通过所述控制器上的n个接线端口，串联设置在所述第一安全继电器和所述第二安全继电器的线圈侧，n为正整数；

其中，

所述控制单元，被配置为通过控制n个所述接线端口之间的接线方式，确定所述机器人是否处于急停模式，以及在机器人处于急停模式的情况下实现对所述机器人的不同急停模式的切换；所述不同急停模式，包括：示教器急停和外部急停的第一急停模式，仅示教器急停的第二急停模式，仅外部急停的第三急停模式，以及无急停模式。

2.如权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述控制单元，包括：外部开关和外接端子；

所述外接端子，连接至所述外部急停开关、所述示教器急停开关、以及所述第一安全继电器和所述第二安全继电器的线圈侧；所述外接端子，包括：第一接线端子至第n接线端子；所述外接端子中的每个接线，对应连接至所述控制器上对应的接线端口；

所述外部开关，能够切换所述第一接线端子至所述第n接线端子之间的连接关系。

3.如权利要求2所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述外部急停开关，包括：第一开关和第二开关；

所述第一开关的一端，连接至所述控制器上的第四端口；所述第一开关的另一端，连接至所述控制器上的第六端口；

所述第二开关的一端，连接至所述控制器上的第五端口；所述第二开关的另一端，连接至所述控制器上的第七端口。

4.如权利要求2所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述示教器急停开关，包括：第三开关和第四开关；

所述第三开关的一端，连接至所述控制器上的第二端口；所述第三开关的另一端，连接至所述控制器上的第四端口；

所述第四开关的一端，连接至所述控制器上的第三端口；所述第四开关的另一端，连接至所述控制器上的第五端口。

5.如权利要求2所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述第一安全继电器的线圈的一端，连接至所述控制器上的第六端口；

所述第二安全继电器的一端，连接至所述控制器上的第七端口。

6.如权利要求2至5中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述控制器，还包括：第一光耦和第二光耦；

所述第一安全继电器的常闭触点与所述第二安全继电器的常闭触点，串联设置在第一光耦的二极管侧的阴极与地之间；

所述第一安全继电器的第一常开触点和所述第二安全继电器的第一常开触点，串联设置在第二光耦的二极管侧的阴极与地之间；

所述第一安全继电器的第二常开触点和所述第二安全继电器的第二常开触点，串联设置在控制器的第十三端口与控制器的第十二端口之间。

7.如权利要求6所述的机器人的控制装置，其特征在于，在所述机器人的急停模式为示教器急停和外部急停的第一急停模式的情况下，若所述外部急停开关和所述示教器急停开关中任一急停开关的常闭开关被断开，则经所述第一光耦和所述第二光耦，将所述外部急停开关和所述示教器急停开关中任一急停开关的常闭开关被断开的信号传输给所述控制器的控制柜，并断开所述机器人的供电回路。

8.如权利要求6所述的机器人的控制装置，其特征在于，在所述机器人的急停模式为仅示教器急停的第二急停模式的情况下，若所述示教器急停开关的常闭开关被断开，则经所述第一光耦和所述第二光耦，将所述示教器急停开关的常闭开关被断开的信号传输给所述控制器的控制柜，并启动所述机器人的示教器急停保护动作。

9.如权利要求6所述的机器人的控制装置，其特征在于，在所述机器人的急停模式为仅外部急停的第三急停模式的情况下，若所述外部急停开关的常闭开关被断开，则经所述第一光耦和所述第二光耦，将所述外部急停开关的常闭开关被断开的信号传输给所述控制器的控制柜，并启动所述机器人的示教器急停保护动作。

10.一种机器人，包括：如权利要求1-9任一项所述的机器人的控制装置。