[发明专利]一种机器人的调度方法、装置、设备及介质

说明书

本公开实施例涉及一种机器人的调度方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取第一机器人的第一规划路径；将第一规划路径与正在运行的第二机器人的第二规划路径进行比对，确定重叠路径，其中，第二机器人的数量为至少一个；基于第一规划路径、重叠路径的占用状态和第二机器人的运行状态，控制第一机器人运行。采用上述技术方案，通过机器人规划路径中重叠路径的占用状态和同时运行的其他机器人的运行状态可以在双向单车道等特殊道路上调度机器人运行，实现同时对多个机器人的调度，在有效避免死锁发生的同时，提高了多个机器人通行的有序性和高效性。

技术领域

本公开涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的调度方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着国内工厂自动化、智能化程度的不断提高，移动机器人的应用越来越广泛，移动机器人的应用规模也逐渐增大，移动机器人应用的环境也越来越复杂。随着机器人数量的增加以及工作环境的复杂程度的增加，如何保证移动机器人系统有序、高效的执行任务显得尤为重要。

现有的移动机器人交通管制系统虽解决了交叉路口的交通管制问题，避免了移动机器人碰撞，但是针对多台移动机器人同时进入交叉路口时，尤其是针对一些复杂的包含孤立点、断头路等极端路径的双向单车道通行路口，现有技术在调度多机器人驶入路径时，存在容易导致死锁现象、机器人执行任务效率低的缺陷。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种机器人的调度方法、装置、设备及介质。

本公开实施例提供了一种机器人的调度方法，所述方法包括：

获取第一机器人的第一规划路径；

将所述第一规划路径与正在运行的第二机器人的第二规划路径进行比对，确定重叠路径，其中，所述第二机器人的数量为至少一个；

基于所述第一规划路径、所述重叠路径的占用状态和所述第二机器人的运行状态，控制所述第一机器人运行。

可选的，基于所述第一规划路径、所述重叠路径的占用状态和所述第二机器人的运行状态，控制所述第一机器人运行之前，还包括：

将所述重叠路径的前一个站点或所述重叠路径中的第一个站点确定为等待站点。

可选的，基于所述第一规划路径、所述重叠路径的占用状态和所述第二机器人的运行状态，控制所述第一机器人运行，包括：

按照所述第一规划路径，控制所述第一机器人运行到所述等待站点并暂停；

如果基于所述重叠路径的占用状态和所述第二机器人的运行状态确定满足通行条件，则控制所述第一机器人离开所述等待站点并按照所述第一规划路径继续运行，直到运行到终点。

可选的，所述重叠路径的数量为至少两个，还包括：

按照各所述重叠路径在所述第一规划路径中的运行顺序，更新所述等待站点，并在控制所述第一机器人运行到更新后的等待站点暂停之后，依次获取各所述重叠路径的占用状态，其中，所述占用状态包括空闲状态、共享状态和私有状态。

可选的，基于所述重叠路径的占用状态和所述第二机器人的运行状态确定满足通行条件，包括：

如果所述重叠路径的占用状态为所述空闲状态，或者，所述重叠路径的占用状态为所述共享状态且所述第一机器人与占用所述重叠路径的第二机器人的运行方向相同，则确定满足通行条件。

可选的，按照所述第一规划路径，控制所述第一机器人运行到所述等待站点并暂停之后，还包括：

如果所述重叠路径的占用状态为所述私有状态，或者，所述重叠路径的占用状态为所述共享状态且所述第一机器人与占所述重叠路径的第二机器人的运行方向不同，则确定不满足通行条件，控制所述第一机器人继续暂停，直到满足所述通行条件。