[发明专利]AGV双激光雷达位置标定方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种AGV双激光雷达位置标定方法、装置、设备和存储介质，一种AGV双激光雷达位置标定方法，包括：获取安装有双激光雷达的AVG在预设标定环境中的双激光雷达扫描数据，双激光雷达分别安装于AVG的相对两侧，且双激光雷达的扫描区域具有重合区域；将双激光雷达重合的扫描区域的扫描雷达数据转换为与双激光雷达分别对应的点云数据；将双激光雷达分别对应的点云数据中的一个作为源点云数据，另一个作为目标点云数据，使用ICP算法确定双激光雷达的标定结果。本发明实施例公开的AGV双激光雷达位置标定方法、装置、系统和存储介质，提高了具有双激光雷达的AVG的定位准确性。

技术领域

本发明实施例智能机器人技术，尤其涉及一种AGV双激光雷达位置标定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)由于具有自动化程度高、安全、灵活等特点，逐渐成为柔性生产线和现代化仓储体系的关键技术，且已经在智能制造等自动化生产以及物流领域得到了广泛的应用。

在制造领域，由于生产过程中需要AGV在大负载、操作空间狭窄的情况下能够精确到位，这对AGV的定位精度提出了很高的要求。由于激光雷达(Light Detection AndRanging，LiDAR)能够实现区域扫描，因此目前的AGV通过放置在车头和车尾的双激光雷达对车身周围环境进行全方位扫描，并根据双激光雷达的数据进行定位和导航。

但目前的AGV定位和导航采用同步定位与建图(Simultaneous Localization andMapping，SLAM)，SLAM是指AGV在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。但是由于机械加工精度或安装精度限制，难以保证AGV上的两个激光雷达的相对位置严格符合设计需求，而这些工程误差又直接影响到AGV的定位精度，因此对两个激光雷达相对位置的标定显得尤为重要。

发明内容

本发明提供一种AGV双激光雷达位置标定方法、装置、系统和存储介质，提高了具有双激光雷达的AGV 的定位准确性。

第一方面，本发明实施例提供一种AGV双激光雷达位置标定方法，包括：

获取安装有双激光雷达的AGV 在预设标定环境中的双激光雷达扫描数据，双激光雷达分别安装于AGV 的相对两侧，且双激光雷达的扫描区域具有重合区域；

将双激光雷达重合的扫描区域的扫描雷达数据转换为与双激光雷达分别对应的点云数据；

将双激光雷达分别对应的点云数据中的一个作为源点云数据，另一个作为目标点云数据，使用ICP算法确定双激光雷达的标定结果。

在第一方面一种可能的实现方式中，将双激光雷达分别对应的点云数据中的一个作为源点云数据，另一个作为目标点云数据，使用ICP算法确定双激光雷达的标定结果，包括：

根据双激光雷达在AGV 上的安装位置，确定双激光雷达的理论转换矩阵；

根据双激光雷达分别对应的点云数据中的一个生成源点云集合，根据理论转换矩阵确定另一点云数据在源点云数据坐标系下的理论目标点云集合；

根据源点云集合与目标点云集合中平均临近点对的距离，对理论转换矩阵进行迭代计算，直至源点云集合与目标点云集合中平均临近点对的距离小于预设距离阈值或者迭代次数达到预设迭代次数；

将目标点云集合对应的激光雷达的位置与迭代完成的转换矩阵的乘积作为标定结果。

在第一方面一种可能的实现方式中，根据源点云集合与目标点云集合中平均临近点对的距离，对理论转换矩阵进行迭代计算，直至源点云集合与目标点云集合中平均临近点对的距离小于预设距离阈值或者迭代次数达到预设迭代次数，包括：