[发明专利]车辆加速控制方法、ACC系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆加速控制方法，其特征在于，包括步骤：

当监控到目标车速发生更新时，判断更新后的目标车速是否大于当前车速；

当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线；

当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线，其中，同一速差在起始加速度与速差关系曲线中对应的加速度大于在过程加速度与速差关系曲线中对应的加速度；

根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点；

根据预设斜率、第二点和过程加速度与速差关系曲线，确定过程加速度与速差关系曲线上第三点；

将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至第三点的线段和过程加速度与速差关系曲线中第三点至起始点的曲线段，作为加速度控制曲线；

根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速。

2.根据权利要求1所述的车辆加速控制方法，其特征在于，所述当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线的步骤包括：

当确定更新后的目标车速大于当前车速时，获取当前道路场景，其中，道路场景包括无前车场景和有前车场景；

根据当前道路场景和预设的加速度与速差关系曲线与道路场景间映射关系，获取当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线；

将当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线。

3.根据权利要求1或2所述的车辆加速控制方法，其特征在于，所述当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线的步骤包括：

当确定更新后的目标车速大于当前车速时，获取当前驾驶场景，其中，驾驶场景包括零起步驾驶场景、前车切入驾驶场景和前车切出驾驶场景；

根据当前驾驶场景和预设的加速度与速差关系曲线与驾驶场景间映射关系，获取当前驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线；

将当前驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线。

4.根据权利要求3所述的车辆加速控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速的步骤包括：

判断当前车速是否达到目标车速；

当当前车速未达到目标车速时，根据车辆的当前转弯曲率和预设的转弯曲率与转弯修正系数间映射关系，获取转弯修正系数；

根据转弯修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线；

根据预设斜率、第二点和修正后的过程加速度与速差关系曲线，确定修正后的过程加速度与速差关系曲线上修正后的第三点；

将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至修正后的第三点的线段和修正后的过程加速度与速差关系曲线上修正后的第三点至起始点的曲线段，作为修正后的加速度控制曲线；

根据目标车速与当前车速间的速差和修正后的加速度控制曲线，获取当前加速度；

控制车辆以当前加速度加速预设时间；

获取加速预设时间后车辆的当前车速和当前转弯曲率，并返回执行所述判断当前车速是否达到目标车速的步骤，直至当前车速达到目标车速。

5.根据权利要求4所述的车辆加速控制方法，其特征在于，所述根据转弯修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线的步骤之前还包括：

当当前车速未达到目标车速时，根据当前车速和预设的车速与车速修正系数间映射关系，获取车速修正系数；

所述根据转弯修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线的步骤包括：

根据转弯修正系数和车速修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线。