[发明专利]一种新型差速立式舵轮

权利要求书

1.一种新型差速立式舵轮，其特征在于，包括：驱动组件、行走轮组、轮架组件、与AGV固定连接的固定装置，所述固定装置下部固定连接有摆动装置，所述驱动装置设置在所述摆动装置下方，所述行走轮组包括两个通过车轴连接的胶轮；所述驱动组件设置有两个，每个驱动组件驱动一个胶轮，所述轮架组件包括对称设置的回转支板，对称设置的电机支板，所述电机支板设置在所述车轴上，所述回转支板与所述电机支板固定连接，且与所述摆动装置可摆动的连接在一起。

2.如权利要求1所述的新型差速立式舵轮，其特征在于，每个驱动组件包括：与所述电机支板固定连接的减速器、与所述减速器连接且竖直放置的电机，每个所述电机支板靠近所述胶轮的一侧均设置有第一齿轮，所述减速器的输出端与所述第一齿轮连接，所述胶轮内侧设置有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮通过链条传动连接。

3.如权利要求1所述的新型差速立式舵轮，其特征在于，所述摆动装置包括：固定在所述固定装置下部的摆动支撑板，对称设置在所述摆动支撑板上的回转轴承座，设置在所述摆动支撑板上的摆动限位块，两个回转轴承座分别可摆动的连接在两块回转支板上。

4.如权利要求3所述的新型差速立式舵轮，其特征在于，所述固定装置包括：安装法兰，与所述安装法兰相连的旋转轴承座，位于所述旋转轴承座上的回转限位块，所述安装法兰上设置有限位槽，所述回转限位块与所述限位槽相配合，用于限制所述舵轮回转；

所述旋转轴承座的外侧壁上设置有外齿，所述摆动支撑板上设置有编码器组件，所述编码器组件与所述外齿相配合，用于确定转向的角度。

5.如权利要求4所述的新型差速立式舵轮，其特征在于，所述编码器组件包括：通过安装片与所述摆动支撑板固定连接的编码器，所述编码器的转轴上连接有编码齿轮，所述编码齿轮与所述外齿相啮合。

6.如权利要求1所述的新型差速立式舵轮，其特征在于，两块所述回转支板通过加强板连接。

7.如权利要求1所述的新型差速立式舵轮，其特征在于，每块所述电机支板还设置有第三齿轮，所述第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮通过链条传动连接。