[发明专利]一种IMU中加速度计的标定方法及相关装置

权利要求书

1.一种IMU中加速度计的标定方法，其特征在于，包括：

设定所述加速度计的基准线；

以所述基准线作为参考，在所述加速度计完成一次加速和减速的过程中，获取位于所述基准线上方的加速区域面积S_up以及位于所述基准线下方的减速区域面积S_down；

根据所述加速区域面积S_up与所述减速区域面积S_down之间的关系，调整所述加速度计的标定参数，所述标定参数包括加速区域对应的刻度系数k_up以及减速区域对应的刻度系数k_down，包括：根据所述加速区域面积S_up与所述减速区域面积S_down确定参考面积S₀，根据所述加速区域面积S_up、所述减速区域面积S_down以及所述参考面积S₀调整所述加速度计的标定参数，其中，k_up＝S₀/S_up，k_down＝S₀/S_down；

根据调整后的所述加速度计的标定参数调整所述加速度计的实际输出，包括：根据所述加速区域对应的刻度系数k_up以及所述加速度计的零轴偏差调整所述加速度计在所述加速区域的实际输出，其中，a′_{t_up}＝k_up*a_{t_up}-b₀，所述a_{t_up}为所述加速度计在加速区域范围内不同时间下实际输出的加速度值，所述b₀为所述加速度计的零轴偏差，所述a′_{t_up}为调整后的所述加速度计在所述加速区域范围内不同时间下输出的加速度值；根据所述减速区域对应的刻度系数k_down以及所述加速度计的零轴偏差调整所述加速度计在所述减速区域的实际输出，其中，a′_{t_down}＝k_down*a_{t_down}-b₀，所述a_{t_down}为所述加速度计在减速区域范围内不同时间下实际输出的加速度值，所述a′_{t_down}为调整后的所述加速度计在所述减速区域范围内不同时间下输出的加速度值。

2.根据权利要求1所述的IMU中加速度计的标定方法，其特征在于，所述设定所述加速度计的基准线，包括：

当所述加速度计停止工作时，将所述加速度计静止时所指示的位置a₀映射到二维坐标系上，映射后得到所述加速度计的基准线，其中，所述二维坐标系的横坐标表示时间t，所述二维坐标系的纵坐标表示加速度a，映射后得到的基准线表示为a＝a₀。

3.根据权利要求2所述的IMU中加速度计的标定方法，其特征在于，所述获取位于所述基准线上方的加速区域面积S_up以及位于所述基准线下方的减速区域面积S_down，包括：

获取位于所述基准线上方的加速区域内各加速度值，以及位于所述基准线下方的减速区域内各加速度值；

根据所述加速区域内各加速度值计算所述加速区域内加速度的平均值，以及根据所述减速区域内各加速度值计算所述减速区域内加速度的平均值；

根据所述加速区域内加速度的平均值和所述加速区域在横坐标轴上的时间长度，计算得到所述加速区域面积S_up；以及根据所述减速区域内加速度的平均值和所述减速区域在横坐标轴上的时间长度，计算得到所述减速区域面积S_down。