[发明专利]障碍物检测方法、装置和系统

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，应用于移动边缘计算MEC服务器，包括：

移动边缘计算MEC服务器接收设置在路侧的激光雷达通过所述激光雷达所属的基站发送的点云数据，根据所述点云数据进行障碍物检测；其中，所述MEC服务器与所述基站连接；

在所述MEC服务器根据所述点云数据检测到障碍物的情况下，所述MEC服务器向与所述MEC服务器连接的用户面功能UPF实体发送组播告警信息；其中，所述组播告警信息包括：组播标识，所述组播标识和用于表征车载终端的信息之间存在对应关系；

所述UPF实体在所述对应关系中，查找所述组播标识对应的用于表征车载终端的信息；并根据查找到的所述用于表征车载终端的信息，向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；

当车载终端由于移动发生基站的切换时，所述UPF更新组播表，组播表中仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，所述组播告警信息还包括：用于表征所述障碍物的信息。

3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，所述用于表征障碍物的信息包括以下至少之一：

用于表征所述障碍物的位置的信息、用于表征所述障碍物的大小的信息、用于表征所述障碍物的速度的信息。

4.一种障碍物检测方法，应用于用户面功能UPF实体，包括：

用户面功能UPF实体接收移动边缘计算MEC服务器发送的组播告警信息；其中，所述组播告警信息包括：组播标识；

所述UPF实体根据所述组播标识向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；

所述UPF实体接收MEC服务器发送的组播告警信息之前，该方法还包括：

所述UPF实体创建组播表；其中，所述组播表包括：组播标识和用于表征车载终端的信息之间的对应关系；

所述UPF实体根据组播标识向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息包括：

在所述对应关系中，查找所述组播标识对应的用于表征车载终端的信息；

根据查找到的所述用于表征车载终端的信息，向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；

当车载终端由于移动发生基站的切换时，所述UPF更新组播表，组播表中仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。

5.根据权利要求4所述的障碍物检测方法，所述UPF实体创建组播表包括：

在所述车载终端的会话建立过程中，所述UPF实体接收会话管理功能SMF实体发送的所述车载终端所属的组播标识；

所述UPF实体根据接收到的所述组播标识创建所述组播表。

6.一种障碍物检测方法，应用于车载终端，包括：

车载终端接收用户面功能UPF实体发送的组播告警信息；其中，所述组播告警信息包括：组播标识，所述组播标识和用于表征车载终端的信息之间存在对应关系；

所述UPF实体在所述对应关系中，查找所述组播标识对应的用于表征车载终端的信息；并根据查找到的所述用于表征车载终端的信息，向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；

所述车载终端根据所述组播告警信息进行避障处理；

当车载终端由于移动发生基站的切换时，所述UPF更新组播表，组播表中仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。