[发明专利]一种巡检员GPS巡线行走轨迹的自动纠偏方法

说明书

本发明涉及一种巡检员GPS巡线行走轨迹的自动纠偏方法，包括以下步骤：计算机读取巡检员的GPS巡线行走轨迹，自动生成巡线行走轨迹坐标点集合；计算机对巡线行走轨迹坐标点集合进行计算处理，自动剔除其中的低于一定速度的轨迹点、两点间距大于一定距离的轨迹点，以及小于80度的夹角顶点；计算机将处理之后的巡线行走轨迹坐标点集合导入七点一阶平滑算法中，自动拟合巡线行走轨迹中的噪声，让整个巡线行走轨迹曲线更为平滑，其原理是最小二乘法。本发明在处理巡检员的行走轨迹时，可以去除部分突变点，合理化巡线行走轨迹；现有的大多数的轨迹处理方法都是针对汽车行驶轨迹进行的，针对巡检员的行走轨迹的方法较少，本发明的方法提供了一种新选择。

技术领域

本发明属于GPS定位技术领域，具体涉及一种巡检员GPS巡线行走轨迹的自动纠偏方法。

背景技术

在某些安全生产标准要求比较高的生产区域内，需要有专门的巡检员定时对生产区域进行安全巡检、及时发现安全隐患，其巡检轨迹作为安全产生的数据进行记录和保存。

目前，通常使用GPS定位技术来记录巡检员的巡线行走轨迹。GPS定位技术具有全球地面连续覆盖、功能多、实时定位速度快、抗干扰性能好、保密性强等优点，在用于汽车等交通工具定位时具有良好的效果。然而，当GPS定位技术用于行人定位时，受行人周边环境复杂、行走速度多变等多种因素的制约，获取的GPS巡线行走轨迹往往与巡检员的实际行走轨迹之间存在一定偏差，如果将这些巡检员GPS巡线行走轨迹直接保存，将会出现大量的不准确的安全产生数据，进而影响到安全生产的管理。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种巡检员GPS巡线行走轨迹的自动纠偏方法，自动对某些明显的问题轨迹点进行删除或者校正。本发明所采用的技术方案如下：

一种巡检员GPS巡线行走轨迹的自动纠偏方法，包括以下步骤：

计算机读取巡检员的GPS巡线行走轨迹，自动生成巡线行走轨迹坐标点集合；

计算机对巡线行走轨迹坐标点集合进行计算处理，自动剔除其中的低于一定速度的轨迹点、两点间距大于一定距离的轨迹点，以及小于80度的夹角顶点；

计算机将处理之后的巡线行走轨迹坐标点集合导入七点一阶平滑算法中，自动拟合巡线行走轨迹中的噪声，让整个巡线行走轨迹曲线更为平滑，其原理是最小二乘法。

本发明的有益效果：

1)受限于GPS的定位精度，在高比例下的巡线行走轨迹极易出现偏离点，本发明的纠偏方法在处理巡检员的行走轨迹时，可以去除部分突变点，合理化巡线行走轨迹。

2)现有的大多数的轨迹处理方法都是针对汽车行驶轨迹进行的，针对巡检员的行走轨迹的方法较少，本发明的方法提供了一种新的选择。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的具体实施方式、或者现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些具体实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的属于本申请保护范围之内的附图。

图1是本发明实施例的自动纠偏方法的逻辑流程框图；

图2是本发明实施例的自动剔除低于一定速度的轨迹点和两点间距大于一定距离的轨迹点的逻辑流程框图；

图3是本发明实施例的自动剔除小于80度的夹角顶点的逻辑流程框图；

图4是本发明实施例的基于最小二乘原理的多项式平滑算法原理图；

图5是本发明实施例的导入七点一阶平滑算法中自动拟合巡线行走轨迹中的噪声的逻辑流程框图；

图6是未纠偏的某巡检员的GPS巡线行走轨迹示意图；