[发明专利]激光雷达通信方法和激光雷达通信系统

权利要求书

1.一种激光雷达通信方法，应用于第一激光雷达，其特征在于，包括：

基于所述第一激光雷达在测距时获取的噪点率确定是否存在需要进行通信的第二激光雷达；

响应于存在所述第二激光雷达，发射预定编码的请求通信信号，以供所述第二激光雷达针对所述请求通信信号发射预定编码的同意通信信号；

响应于接收到所述同意通信信号，发射预定编码的目标通信信号，以供所述第二激光雷达在接收到所述目标通信信号后对所述目标通信信号进行处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一激光雷达设置有用于发射测距信号和预定编码的所述请求通信信号或者所述目标通信信号的第一激光器阵列。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一激光雷达通过如下方式，发射所述请求通信信号或者所述目标通信信号：

在所述第一激光器阵列中的第一激光器发射测距信号后，利用该第一激光器发射所述请求通信信号或者所述目标通信信号。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一激光雷达通过如下方式，发射所述请求通信信号或者所述目标通信信号：

在所述第一激光器阵列中的每个第一激光器均发射测距信号后，利用所述第一激光器阵列中的多个第一激光器发射所述请求通信信号或者所述目标通信信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述预定编码的通信信号包括多个光脉冲信号，所述通信信号对应的通信内容，根据所述多个光脉冲信号中各个光脉冲信号的脉冲宽度确定；

所述通信信号包括所述请求通信信号、所述目标通信信号和所述同意通信信号中的至少一者。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述预定编码的通信信号包括多个光脉冲信号，所述通信信号对应的通信内容，根据所述多个光脉冲信号中各个光脉冲信号的脉冲幅值确定；

所述通信信号包括所述请求通信信号、所述目标通信信号和所述同意通信信号中的至少一者。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述预定编码的通信信号包括多个光脉冲信号，所述通信信号对应的通信内容，根据所述多个光脉冲信号中相邻的光脉冲信号的脉冲间距确定；

所述通信信号包括所述请求通信信号、所述目标通信信号和所述同意通信信号中的至少一者。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一激光雷达通过如下方式，发射所述请求通信信号或者所述目标通信信号：

从所述第一激光器阵列中确定具有排布位置的多个第一激光器，其中，所述排布位置用于表征所述请求通信信号或者所述目标通信信号对应的通信内容；

利用所述多个第一激光器发射所述请求通信信号或者所述目标通信信号。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一激光雷达在测距时获取的噪点率确定是否存在需要进行通信的第二激光雷达，包括：

响应于接收到所述第一激光雷达发射的测距信号在遇到探测对象后返回的回波信号，从所述回波信号中确定采样点的数量；

确定预定数量采样点中的噪声点的数量；

基于所述噪声点的数量和所述采样点的数量之比，确定是否存在所述第二激光雷达。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于未接收到所述同意通信信号，确定发射请求通信信号的次数是否小于预设次数；

当发射所述请求通信信号的次数小于所述预设次数时，再次发射所述请求通信信号。

11.一种激光雷达，其特征在于，用于执行如权利要求1-10中任一所述的方法。