[发明专利]柔性机械臂

权利要求书

1.一种柔性机械臂，其特征在于，包括：

控制座，所述控制座设有拉绳机构；

多个关节模块，每个所述关节模块均包括基体和与所述基体相连的磁铁，所述控制座和多个所述基体能够沿第一方向依次排列，多个所述基体能够沿所述第一方向间隔开地设置，相邻两个所述关节模块中的磁铁的极性相同的磁极相对设置，相邻两个所述基体的夹角可改变；和

至少一个绳组，每个所述绳组包括多个驱动绳，每个所述驱动绳能够沿所述第一方向延伸，每个所述驱动绳的第一端与所述拉绳机构相连，每个所述驱动绳的第二端与相应所述基体相连。

2.根据权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，所述基体具有在其厚度方向上相对的第一端面和第二端面，所述磁铁包括第一磁铁和第二磁铁，所述第一磁铁设在相邻两个所述关节模块中的一者的所述第一端面上，所述第二磁铁设在相邻两个所述关节模块中的另一者的所述第二端面上，相应的所述第一磁铁和所述第二磁铁的极性相同的磁极相对设置。

3.根据权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，多个所述关节模块构成多个关节模块组，每个所述关节模块组包括至少一个所述关节模块，所述绳组的数量与所述关节模块组的数量相等并一一对应，所述绳组的每个所述驱动绳的第二端与相应所述关节模块组的远离所述控制座的所述关节模块的基体相连。

4.根据权利要求2所述的柔性机械臂，其特征在于，每个所述第一端面设有沿其周向间隔开的多个所述第一磁铁，每个所述第二端面设有沿其周向间隔开地多个所述第二磁铁，多个所述第一磁铁与相应的多个所述第二磁铁一一相对。

5.根据权利要求4所述的柔性机械臂，其特征在于，所述第一磁铁和所述第二磁铁中的至少一者为电磁铁，所述基体上设有用于控制所述第一磁铁和所述第二磁铁中的至少一者的第一无线控制模块。

6.根据权利要求2所述的柔性机械臂，其特征在于，相邻两个所述关节模块中的一者的所述第一端面上设有凹槽，相邻两个所述关节模块中的另一者的所述第二端面上设有配合在所述凹槽内的凸台。

7.根据权利要求6所述的柔性机械臂，其特征在于，每个所述凸台的侧面与相应的所述凹槽的侧壁面间隔开，每个所述凸台的所述侧面上设有第三磁铁，每个所述凹槽的所述侧壁面上设有第四磁铁，所述第三磁铁与相应的所述第四磁铁的极性相同的磁极相对设置以便产生排斥力。

8.根据权利要求7所述的柔性机械臂，其特征在于，每个所述凸台的所述侧面上设有沿其周向间隔开的多个所述第三磁铁，每个所述凹槽的所述侧壁面上设有沿其周向间隔开的多个第四磁铁，多个所述第三磁铁与相应的多个所述第四磁铁一一相对。

9.根据权利要求7所述的柔性机械臂，其特征在于，所述第三磁铁和所述第四磁铁中的至少一者为电磁铁，所述基体上设有用于控制所述第三磁铁和所述第四磁铁中的至少一者的第二无线控制模块。

10.根据权利要求1-9任一项所述的柔性机械臂，其特征在于，每个所述绳组包括至少三个所述驱动绳，每个所述基体设有用于穿过所述驱动绳的多个穿绳孔，每个所述穿绳孔沿所述基体的厚度方向贯通所述基体。