[发明专利]一种动态目标遍历访问序列规划方法与系统

权利要求书

1.一种动态目标遍历访问序列规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：给定移动目标访问序列规划问题中每个目标的初始位置、终端位置以及每个目标在规划时间段内的移动路径；

S2：通过离散时间轴将移动目标访问序列规划问题转化成一个间断移动目标访问序列规划问题，并构建间断移动目标访问序列规划问题模型；

S3：采用动态目标序列规划蚁群算法求解间断移动目标访问序列规划问题模型，获得间断移动目标访问序列规划问题的最优目标访问次序；

S4：将S3获得的最优目标访问次序固定，从而把原移动目标访问序列规划问题转化成次序固定访问时间规划问题，并构建次序固定访问时间规划问题模型；

S5：采用优化算法求解次序固定访问时间规划问题模型，获得每个目标的最优访问时间，最终获得原移动目标访问序列规划问题的最优解。

2.根据权利要求1所述的动态目标遍历访问序列规划方法，其特征在于，S2中将每个目标在规划时间段ΔT内的移动路径进行等时间间距离散，得到每个目标在ΔT时间段内的一系列离散的位置点，原移动目标访问序列规划问题被转化成一个间断移动目标访问序列规划问题，规划时间段ΔT被均分的段数p定义为原移动目标访问序列规划问题的时间离散度。

3.根据权利要求2所述的动态目标遍历访问序列规划方法，其特征在于，S2中所构建的间断移动目标访问序列规划问题模型的设计变量为：

X₂＝[S₁,S₂,...,S_N,T₁,T₂,...,T_N,Δt₁,Δt₂,...,Δt_N]；

其中，N为目标的个数；S_i为第i个目标的访问次序；T_i为旅行商到达第i个目标的时刻；Δt_i为旅行商在第i个目标上的停留时间；

间断移动目标访问序列规划问题模型的约束条件有：

第一类约束为访问次序变量取值的唯一性：

上式表示访问次序的取值范围为1到N之间的正整数，且任意两个目标的访问次序的取值不相同，S_j为第j个目标的访问次序；

第二类约束为旅行商到达后一个目标的时刻不能小于前一个目标的出发时刻：

T_i+1＞T_i+Δt_i

第三类约束为Δt_i和T_i的取值范围约束：

其中，n₁和n₂为0到p之间的整数；

间断移动目标访问序列规划问题的优化目标为最小化相邻两个访问目标之间的距离和，目标函数如下：

其中，为旅行商在T_i+Δt_i时刻从第i个目标出发，T_i+1时刻到达第i+1个目标的距离。