[发明专利]追踪刚体位置信息的方法及其装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种追踪刚体位置信息的方法，其特征在于，包括：

S1：获取t＝0时刻佩戴在多人身体各部位上的刚体位置信息集合P{(P_1t，P_2t，...P_pt)₁、(P_1t，P_2t，...P_pt)₂...(P_1t，P_2t，...P_pt)_N}，其中，p为人体部位编号，P_pt为人体部位p上的刚体位置信息，N为人体总个数；

S2：获取t≥1时刻的刚体位置信息集合，通过所述刚体位置信息集合求取每个人身上的刚体之间位置的距离关系；

S3：根据预设的第一约束条件判断所述每个人身上的刚体之间位置的距离关系是否是正确的，若是，则得到正确的刚体标记点集合，进入步骤S5；

S4：若判断结果为否，则根据预设的第二约束条件求取正确的刚体标记点集合；

S5：根据所述正确的刚体标记点集合进行匹配计算，以追踪得到刚体的位置信息。

2.如权利要求1所述的追踪刚体位置信息的方法，其特征在于，所述人体部位编号p＝6，包括：双手、头部、腰部、双脚六个部位。

3.如权利要求2所述的追踪刚体位置信息的方法，其特征在于，以所述头部上的刚体为参考，分别获取双手刚体离头部刚体最大的距离HW、双脚刚体离头部刚体最大的距离HT、腰部刚体离头部刚体最大的距离HL、人体近似最大距离ML＝HW+HT。

4.如权利要求3所述的追踪刚体位置信息的方法，其特征在于，令所述HW＝λ*HW、HT＝λ*HT、HL＝λ*HL、ML＝λ*ML，其中，λ＞1，以使所述HW、HT、HL和ML能有一定误差冗余。

5.如权利要求1所述的追踪刚体位置信息的方法，其特征在于，所述每个人身上的刚体之间位置的距离关系，包括：双手刚体离头部刚体的实际距离HW1和HW2、双脚刚体离头部刚体的实际距离HT1和HT2，腰部刚体离头部刚体的实际距离HL’。

6.如权利要求1-5任一项所述的追踪刚体位置信息的方法，其特征在于，所述预设的第一约束条件包括：

if HW1＜HW：f1＝true else f1＝false

if HW2＜HW：f2＝true else f2＝false

if HT1＜HT：f3＝true else f3＝false

if HT2＜HT：f4 ＝true else f4＝false

if HL′＜HL：f5＝true else f5＝false

其中，f1、f2分别对应双手刚体的位置信息，f3、f4分别对应双脚刚体的位置信息，f5对应腰部刚体的位置信息，根据所述预设的第一约束条件，则可判断所述每个人身上的刚体之间位置的距离关系是否是正确的。

7.如权利要求1所述的追踪刚体位置信息的方法，其特征在于，所述预设的第二约束条件包括：

|P_it-P_pt|＜th，th∈{HW，TH，HL，ML}，其中，P_it为t时刻求得的刚体标记点3D位置信息集合，P_pt为t时刻求得的人体部位上的刚体位置信息，th为所述人体部位上的刚体离头部刚体的最大距离，若满足预设的第二约束条件则可得到正确的刚体标记点集合。