[发明专利]无人机及其控制方法

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机设有一个或多个传感器，一个或多个所述传感器用于监测所述无人机的环境信息，所述方法包括：

在控制所述无人机降落时，检测所述传感器是否失效；

在确定所述传感器失效时，控制所述无人机悬停在预定高度，并等待用户的输入的指令，以使得所述无人机能够安全降落。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述传感器是否失效，包括：

向所述传感器发送查询信号；

若未接收到应答信号，则确定所述传感器失效。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述传感器是否失效，包括：

若在预定的时间区间内未接收到所述传感器发送的信息，则确定所述传感器失效。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述传感器获取所述无人机底部的环境信息，以判断所述无人机的底部是否适合降落；

若所述无人机的底部不适合降落，则控制所述无人机悬停在已知的高度，并等待用户输入下一个指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述无人机的底部不适合降落，则控制所述无人机悬停在已知的高度，等待用户输入下一个指令，包括：

若所述无人机的底部不适合降落，则控制所述无人机水平飞行，以寻找合适的降落地点；

在预定时长内未找到合适的降落地点时，控制所述无人机悬停在已知的高度，并等待用户输入下一个指令。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述传感器获取所述无人机底部的环境信息的图像；

通过滑动窗口遍历所述图像，以在所述图像中选择多个目标区域；

根据所述目标区域中像素的坐标信息和/或利用算法，从每个所述目标区域中确定一个最佳平面；

对多个所述最佳平面进行处理以生成最终的最佳平面作为适合降落的地点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机的高度；

根据所述无人机的高度以及预置的参考高度，确定所述无人机的降落速度；

根据所述降落速度控制所述无人机运动。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述降落速度控制所述无人机运动，包括：

根据所述降落速度控制所述无人机降落，并悬停在所述预置的参考高度。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预置的参考高度包括第一参考高度及第二参考高度；

所述根据所述高度以及预置的参考高度，确定所述无人机的降落速度，包括：

当所述无人机的高度大于或等于所述第一参考高度时，确定所述无人机的降落速度为第一降落速度；

当所述无人机的高度小于所述第一参考高度且大于所述第二参考高度时，确定所述无人机的降落速度为第二降落速度；

当所述无人机的高度小于或等于所述第二参考高度时，确定所述无人机的降落速度为第三降落速度。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述无人机的高度为通过惯性测量单元测量得到。

11.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

一个或多个传感器，用于监测所述无人机的环境信息；

存储器，用于存储指令；

一个或多个处理器，用于运行所述存储器中存储的指令，以实现权利要求1-10中任一项所述的方法。